屋内測位システムでよくある間違いと回避方法

以下は、当社の高精度屋内測位・ナビゲーションシステム、すなわち高精度（±2cm）屋内「GPS」のユーザーが犯しがちな、典型的な間違いからそれほど典型的でない間違いまでを網羅した、非常に長いリストです。それぞれについて、回避方法やトラブルシューティングのための要点を押さえた短いヒントとリンクも紹介しています。

詳しくは、よくある間違いに関する動画sをご覧ください。以下に挙げる間違いの多くを掘り下げて解説しています。

このリストの項目の多くは、技術やブランドを問わず、他の屋内測位システム（IPS）や屋内ナビゲーションシステム（INS）にも同様に当てはまります。

検索機能（CTRL+Fなど）を使って重要な問題を見つけ、未然に防ぐか、すばやく解決してください。

屋内測位システムでよくある間違いと解決方法

  1. ソフトウェアが更新されていない、または異なるSWパックのものを使っている => 必ずSWを更新する（対象はすべてのネットワーク要素：ビーコン、モデム、Dashboard）
  2. 「Default」ボタンを押しておらず、デフォルト設定が書き込まれていない => 「Default」ボタンを押す（Dashboardの右下）
  3. 見通し外（モバイルビーコンと固定ビーコンの間）。位置が飛ぶ => サブマップ内では常に見通し（超音波が直接届く経路）を確保する
  4. ビーコン本体同士の見通しは確保されているが、マイクからトランスデューサーが見えていない（またはその逆）
  5. 超音波の送信周波数を変更する（ビーコンの周波数）=> 絶対にしないでください。使用するのは常に次の周波数のみです：ビーコン本来の周波数
  6. 距離テーブルが白くなる前に固定する（白＝距離が正しい状態）=> 見通しを確認し、テーブルが白くなってから固定する
  7. サブマップを固定していない => サブマップを固定する（サブマップが正しく構築され、距離テーブルが白くなったとき）
  8. マップを固定していない => マップを固定する（すべてのサブマップが正しく構築されたとき）
  9. 誤ったアドレスでウェイクアップする => ビーコンを接続してアドレスを確認する。必要に応じて変更する
  10. おかしな無線設定にしてしまう => 「Default」ボタンを押す（Dashboardで、モデムとビーコンに対して1台ずつ）
  11. 同じアドレスのビーコンが複数ある => ビーコンのアドレスを変更する
  12. 固定ビーコンの高さが入力されていない => 開梱動画を見て、その手順に従う
  13. 2Dでモバイルビーコンの高さが入力されていない => 開梱動画を見て、その手順に従う
  14. ビーコンの電池切れ、または電源オフ => DIPスイッチを確認する。ビーコンの電源を入れる。ビーコンを充電する。Dashboardで電圧を監視する
  15. 固定ビーコン間の基線が短すぎる状態でマップを構築する
  16. 固定ビーコン間の基線が長すぎる状態でマップを構築する
  17. モバイルビーコン間の基線が短すぎる（ペアードビーコン構成）=> 20cm以上を推奨。長いほど良好です。次を使用してください：Omni
  18. 防塵・防水のためにビーコンをハウジングに入れる => 見通しは必須です。防塵・防水が必要な場合は、Outdoor版またはIndustrial版を使用する
  19. 複数のサブマップがあるのにサービスゾーンを作成していない => 必ずサービスゾーンを作成する
  20. 誤ってマイクをオフにしてしまう => 「Default」ボタンを押す
  21. 複合型モバイルビーコン（ジャケット、ヘルメット、バッジなど）のマイク設定 => 適切な SWを書き込み、「Default」を押す
  22. 一部の超音波トランスデューサーをオフにする => 「Default」ボタンを押す（よくわからない場合）
  23. 誤解：超音波IPS をUWBと混同している。当社のシステムは無線と超音波に基づいています。UWB はまったく別の技術です
  24. USBケーブルの中には品質の悪いものがある => USBケーブルを交換する。本当に交換してください。「別のビーコンでは動く」としても関係ありません。USBポートも変えてください
  25. ビーコンやモデムを機械的に壊してしまう：ビーコンを落とさない。ビーコンをぶつけない。特に壊れやすいのはアンテナ、USBポート、トランスデューサーです
  26. USBポート、アンテナ、外部接続ピンからの静電気でビーコンやモデムを壊してしまう
  27. アンテナが金属に近すぎる。RSSIが低い => アンテナは金属に対して垂直にし、少なくとも30～50cm離す
  28. Mini-RXを壁や金属の上に置くと、内蔵アンテナの特性が損なわれる => 金属から30～50cm離す
  29. アンテナを交差偏波にしてしまう：ビーコンは水平、モデムは垂直 => アンテナを平行にする。フルサイズのアンテナを使用する
  30. ドローンや機器のテレメトリーが Marvelmind屋内「GPS」と干渉する => チャンネルと周波数帯を変える、アンテナを離す、38kbpsプロファイルを使う
  31. Mini-RXビーコンやヘルメット／ジャケット／バッジなどを受け取った直後は、Mini-RX内部のDIPスイッチがオフになっている => ケースを開けてスイッチをオンにする
  32. 1つのシステムにNIAとIAのSWが混在している => 次について詳しく学ぶ：さまざまなアーキテクチャ。また、次も確認する：IAとNIAのサブマップの構築方法
  33. いきなり複雑な最終マップを構築しようとする => 必ず段階的に進める
  34. 線をまたいでしまう（2Dで2台の固定ビーコンを結ぶ線）=> 次の動画を見る：サブマップ構築に関する動画
  35. 近づきすぎる（2Dで2台の固定ビーコンを結ぶ線に）？次の動画をご覧ください：サブマップ構築に関する動画。また、こちらの動画も参照
  36. 次の点に注意していない：2Dの「ノーズ」 => 2Dで2台の固定ビーコンを結ぶ線上の「ノーズ」を確認する
  37. 3Dマップで固定ビーコンの平面を横切る => 常にビーコンより下を飛行するか、常に上を飛行する。または次を使用する：「Precise Z」構成
  38. 誤った期待：IMU で方向がわかると思っている。実際には、IMUからわかるのは方向の変化です => ペアードビーコン構成を使用して、位置+方向を取得する
  39. マップの鏡像反転
  40. Dashboard／マップ／モデムの設定で、マップの上下を取り違える
  41. 完璧なトラッキングを達成する前に自律飛行／自律走行を試みる => 開梱から自律走行／自律飛行までの基本8ステップ
  42. IAとNIAで固定ビーコンとモバイルビーコンの役割を取り違える => NIAではモバイルビーコンが超音波を発信し、IAではモバイルビーコンが超音波を受信する
  43. IAサブマップ内の固定ビーコンが同じ超音波周波数になっている => サブマップの構築方法を動画で見る
  44. 隣接するIAサブマップの固定ビーコンが、同じ超音波周波数の組み合わせになっている => サブマップの構築方法を動画で見る
  45. 超音波の周期数が多すぎる。50を超える必要はありません。それ以上ではトランスデューサーがすでに飽和しています
  46. 長いサブマップ（20m超）で超音波の周期数が少なすぎる => 大きなサブマップでは50周期にする
  47. ドローンにIAを使う => ドローンはIAには騒音が大きすぎます。NIAまたはMF NIAを使用してください。モバイルビーコンは超音波を受信するのではなく、発信します。ただし、次を使用することは可能です：デフレクター
  48. 超音波を受信するビーコンが、エアコンやエアガンなどの騒音源に近すぎる => できるだけ離すか、IAからNIAに切り替える
  49. IPxx等級があれば、雨やほこりに長期間さらされてもビーコンは大丈夫だと楽観視する => IPxxが保護するのは短時間の暴露だけ
  50. 外部システム（PixHawkなど）と統合する際に、誤ったUART設定を使う
  51. WiFi設定をめぐって混乱する（対象：Super-Modem）=> まず Modem v5.1 で慣れ（こちらのほうが簡単）、その後で次を使う：Super-Modem
  52. 小さすぎるサービスゾーンを設定してしまい、モバイルビーコンが「消える」 => 適切な、より大きなサービスゾーンを作成するか、一時的にサービスゾーンを削除する
  53. 固定ビーコンをトラッキングしようとする => まずモバイルビーコンに変換するか、次を参照する：開梱動画
  54. うっかり産業用ビーコンを、誤った電源の供給や電源極性の取り違えで壊してしまう => 該当する章を参照：操作マニュアル
  55. うっかり産業用ビーコンを誤った電圧で壊してしまう：+12V版と+5V版の2種類があります。+5V版のビーコンに+12Vを供給すると壊れます
  56. 静電気放電でデバイスを壊してしまう。特に弱い部分：USBコネクター、4×4ピン、アンテナポート
  57. ビーコンをマイクの視野より下に設置する。これにより見通し外（超音波が直接届かない状態）が生じます。動画のヘルプを参照：よくある間違いとその回避方法
  58. 3台以上のビーコンが同一直線上にある状態で3Dサブマップを構築する。幾何学的に機能しません。必ず「立体」になるように配置してください。
  59. 反射面のすぐそばにビーコンを設置する。直接波と反射波がほぼ同じ経路をたどり、互いに打ち消し合うことがあります
  60. ビーコンのすぐ前に物（パイプなど）を置いて、超音波の影を作ってしまう
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