FAQ

システムの機能

はい、もちろんです！

いくつか例をご紹介します：

3D（XYZ）トラッキングの主な要件は、モバイルビーコンと30メートル以内にある3台以上の固定ビーコンとの間に、直接の見通し（超音波が直接届く経路）があることです。複数のサブマップ（セル）を構築すれば、たとえば200,000 m2の巨大な倉庫のように、必要なだけ広いエリアをカバーし、そこでスキャン用ドローンを飛行させることができます。

はい。こちらをご覧ください：方向・向きの取得方法

ペアードビーコン機能は、IAとNIAの両方でサポートされています：

一般に、屋内で磁気センサーを使用することは強くお勧めしません。屋内にはほぼ必ず、地磁気を大きく乱して磁気センサーの値を狂わせる磁性材料（鉄、合金）や、電流の流れる配線があるからです。

場合によっては、モバイルビーコン1台でも対応できますが、より複雑になります。

はい、ペアードビーコン機能はIAとNIAの両方でサポートされています：

当社のロボットでは、Omni-Microphone をSuper-Beaconに接続して使用しています。お客様のロボットにもおすすめのソリューションです：

Omni-MicrophoneはIAでのみ使用できます。IAではモバイルビーコンが超音波を受信するのに対し、NIAではモバイルビーコンが超音波を送信するためです

まずはこちらの記事をご覧ください：高精度屋内測位システムの精度を高めるには。

はい、Real-Time Player（RTP）で平均化を強めれば可能です。サブcmの精度も比較的容易に得られます。ただし、その分レイテンシも大きくなります。例えば、8Hzの更新レートでの通常のレイテンシ1/8秒に対し、5〜16 × 1/8秒、つまり約1〜2秒のレイテンシを見込む必要があります。これはRTPで選択したフィルタリングのレベルによって異なります。例：

まず重要なのは、超音波による距離の制限と、無線による距離の制限を区別することです。

超音波の距離制限により各サブマップは最大30mですが、フルサイズアンテナを使用し、無線干渉がほとんどない開けた空間であれば、マップ全体は最大1km（モデムから各方向に500m）の大きさにできます。

ビーコンは超音波パルスで距離を測定します。そのため、サブマップ内では超音波の見通し（超音波が直接届く経路）が必須ですが、サブマップ間では必ずしも必要ではありません。これはマップによって異なります。1つのサブマップ内のビーコン間の推奨最大距離は、通常30mまでです。ただし、複数のサブマップを使えば、長さ数百メートル、面積数万平方メートルに及ぶ大規模なマップを作成できます。

Marvelmind Hornを使えば、1Dで1つのサブマップあたり最大120mの超音波距離を実現できます。例えばトンネルや測量に適した選択肢です。

モデムは、免許不要の周波数帯（868 MHzまたは915 MHz）の無線でビーコンと通信します。無線通信には見通しは必要ありません。最大距離は主にアンテナによって決まります：

  • 内蔵アンテナの場合 – 最大約50〜100m、またはそれ以下
  • 標準の50mmアンテナの場合 – 100m以上
  • フルサイズアンテナの場合 – 最大400m以上

いずれの距離も、開けた空間で、アンテナ同士が平行な場合の値です。

壁越しの無線の最大距離は壁の種類に完全に左右され、上記の数値よりも大幅に短くなることがあります。例えば、数フロアをカバーするだけでもかなり難しい場合があります。一方、同じフロア内の壁はそれほど問題にならないことがあります。特にオフィス環境では、壁が薄く電波を通しやすいことが多いためです。産業施設や倉庫の環境では、壁は一般に厚く、減衰も大きくなります。

詳細：

はい、現在製造しているMarvelmindのビーコンには、すべて6D IMUが搭載されています。

いいえ、もちろん本物のGPSは利用していません。GPSは屋内では機能せず、衛星も見えないからです。また、本物のGPSの精度は通常5〜10 mですが、当社の屋内「GPS」は±2cmの精度を実現します。

とはいえ、Marvelmind屋内「GPS」、Marvelmind屋内測位システム、Marvelmind RTLS – 呼び方はどれでも構いません – は、エンドユーザーから見るとGPSによく似ています。その理由は次のとおりです：

  • システムは、GPS本来のフォーマットであるNMEA 0183で位置データを出力します。そのため、外部GPS入力を備えたロボット、ドローン、GPS対応システムに物理的に接続するだけです。これで、お客様のロボット/ドローン/システムとMarvelmind屋内「GPS」の統合は完了です。作業はそれだけです。ロボットはGPSに接続されていると認識しますが、その接続先は屋内で動作し、通常の5〜10mではなく±2cmの精度を出す驚きのGPSです
  • GPSと同様に、システムには、モバイルビーコン（「GPS端末」）から固定ビーコン（「GPS衛星」）までの見通し（超音波が直接届く経路）が必要です。GPSでは最低4基の衛星が必要です。当社のシステムでは、1Dトラッキングに固定ビーコン1台、2Dに2台、3Dに3台が必要です。障害物への耐性を高めるため、常に冗長構成（固定ビーコンのN+1構成または2N構成）をおすすめしています。

屋内と屋外での動作に、アーキテクチャ上の違いはありません。はい、屋内と同様に屋外でも動作します。

詳しくは、屋外ローカル測位システムに関する記事をご覧ください。

ビーコンとモデムの屋外版は、通常、防塵・防水性能が高められており、最大IP67レベルに対応しています：

屋外での使用例：

移動させることも可能です。ロボットがモバイルビーコンだけでなくモデムも搭載していた事例があります

選び方

主なアーキテクチャは3種類あります：

  1. IAアーキテクチャ（Inverse Architecture）
  2. NIAアーキテクチャ（Non-Inverse Architecture）
  3. MF NIAアーキテクチャ（Multi-Frequency NIA）

詳しくは、アーキテクチャ比較動画をご覧ください。

1) IAが最も適しているのは、移動体が多数（約5台超）あり、位置更新レートが重要な場合です。また、モバイルビーコンを無音にしたい場合もIAを選んでください。通常の超音波送信ビーコンは「カチカチ」と音を立てるためです。超音波そのものは聞こえませんが、小さなカチカチ音は聞こえます。

例：

2) NIAは、ノイズを出す移動体が少数ある場合、例えば倉庫内の点検用ドローン1〜2機といったケース向けに設計されています。NIAのもう一つの大きな利点は、導入が非常に簡単なことです。特に多数のサブマップからなる大規模なマップでは、IAよりも大幅にシンプルです。そのため、Marvelmindを初めて使う場合は、まずNIAを選ぶのもよいでしょう。ただし、用途によります。1〜3サブマップの小規模なマップでは、IAとNIAの手軽さは同程度です。代表的なデモ：

3) MF NIAは、IAとNIAの長所を兼ね備えています。ノイズを出す移動体でも、NIAより最大5倍高い更新レートが得られます。代表的なデモ：

アーキテクチャについて詳しくは、こちらをご覧ください：アーキテクチャ比較。

以前は、一部の製品に2種類のハードウェア版がありました：

  1. 915/868MHz
  2. 433MHz

最も確かな情報源である現地の規制当局に、必ずご確認ください。免許不要の周波数帯、ISMバンド、SRDバンドについてお問い合わせください。

現在、当社の製品は915/868MHz帯でのみ動作します。ただし、100台以上のご注文であれば、433MHz版やその他の周波数版の製造にも対応します。例えば、Mini-RX、Super-Beacon、産業用ビーコン/モデム、およびその派生製品（ヘルメット、ジャケットなど）は、現在915/868MHz版のみの提供です。

なお、433MHz、868MHz、915MHzは周波数帯の名称であり、周波数そのものではありません。例えば、Marvelmindのハードウェアが対応する915/868MHz帯は、約860〜930MHzの周波数をカバーします。つまり、例えば日本では915/868MHz版のハードウェアをおすすめしますが、実際に使用される周波数は、日本の電波法に従い920.5〜923.5MHzとなります。日本向けの周波数、チャネル、動作モード、送信出力などの設定は、無線プロファイルで行います。

ご自身で調べるための参考リンク：

当社の知る範囲での、一部の国向けの推奨：

  • オーストラリア：915MHz（SRD）
  • ブラジルおよび南米：915MHz
  • カナダ：915MHz（ISM）
  • EU：868MHz（SRD） 
  • インド：868MHz
  • インドネシア：915MHz
  • 日本：915MHz
  • 韓国：915MHz
  • ロシア：868MHz（SRD） 
  • シンガポール：915MHz
  • 台湾：915MHz
  • トルコ：868MHz（SRD） 
  • UAE：868MHz（SRD） 
  • 英国：868MHz（SRD）
  • 米国：915MHz（ISM）
  • ベトナム：915MHz

規制は変更・改訂されることがあります。必ずお住まいの国の最新の規制をご確認ください。

2025年現在、433MHz版は製造していません（100〜200台以上のロットであれば引き続きご注文いただけます）。同じ868/915MHz版で、米国、日本など915MHz帯を使用する国々のISMバンドと、欧州の868MHz SRDバンドの両方をカバーできるためです。Dashboardで正しい無線プロファイルを選択する必要があります。

  • はい、使えます
  • Super-Modem = Modem v5.1 + シングルボードLinuxコンピューター（Raspberry Pi Zero W）+ RS485対応 + より頑丈な筐体

セットアップ

初回セットアップの主な手順：

  1. 操作マニュアル – 非常に詳しいステップバイステップのガイドです
  2. Starter Set Super-MPの開梱 – 同じ手順を動画で紹介しています。例として使用しているのは当社の人気のセット
  3. ダウンロードページ – 同じ主要な手順と主なリンク

ごく簡単にまとめると：

  1. 受け取ったすべてのビーコンとモデムのソフトウェアを更新し、Dashboardをインストールします。インストール元：同じソフトウェアパック
  2. 配置マニュアルに従って、ビーコンを2Dで配置します
  3. Dashboardの距離テーブルが白色になっていることを確認します
  4. サブマップを固定し、続いてマップを固定します
  5. トラッキングをお楽しみください。モバイルビーコンと、それを担当する固定ビーコンとの間には、見通し（超音波が直接届く経路）が必須であることを常に忘れないでください
  6. うまくいかない場合は、次をご覧ください：よくある間違いを避ける、よくある間違いの詳しい一覧と回避方法

ソフトウェア

  • ダウンロードページにアクセスします

  • 最新のSWパックをダウンロード。Marvelmind Dashboardを含む、Marvelmind屋内「GPS」のすべてのソフトウェアが入っています

  • アーカイブを解凍し、Dashboardをインストールします

インターフェースと統合

はい、対応しています。詳しくはこちらをご覧ください：ダウンロードページ。

はい、対応しています。詳しくはこちらをご覧ください：ダウンロードページ。

はい、3つすべてに対応しています。詳しくはこちらをご覧ください：ダウンロードページ。

さらに詳しい情報は、こちらをご覧ください：ドローンのページ。

はい、独自のGUIを簡単に使用でき、Marvelmind屋内「GPS」をお客様のシステムに統合できます。APIはWindows用とLinux用の両方があります。ダウンロードはこちら。

ご注文

はい、可能です。購入方法ページをご覧ください。

補足：

  • メール（info@marvelmind.com）で、ご要望と要件をお知らせください。製品やセットをすでにお選びの場合は、当社の製品ページのリンクと希望数量をお知らせください
  • ご担当者名、会社名（ある場合）、連絡先電話番号、その他請求書への記載をご希望の情報（VAT番号、プロジェクト名など）をお知らせください
  • 請求書は同じ営業日のうちに発行します
  • 銀行振込でお支払いください（USD、EUR、GBP、またはその他いくつかの通貨）
  • 入金を確認します（IBAN送金なら通常数秒、SWIFT送金なら1〜2日）。その後、製品を発送します

その他

はい、ダウンロードできます。ダウンロードページをご覧ください。

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