ダウンロード

1) 操作マニュアルを読む

この操作マニュアルは、最も詳しい情報源です。

次の基本を理解します：システムアーキテクチャ。

次の資料で全体像をつかみます：Marvelmind RTLSの概要プレゼンテーション。

2) 配置マニュアルを読む

固定ビーコンとモバイルビーコンの適切な配置方法を学び、必須要件である固定ビーコンとモバイルビーコンの間の見通し（超音波が直接届く経路）を、最小限の機材で確保します。

3) その他のサポート情報を確認する

ほかにも、役立つドキュメントやガイドが多数あり、ユーザーが作成したものも含まれます。

読むより見るほうが好きな方のために、充実した YouTubeチャンネルもご用意しています。

詳しく学んで、よくある間違いを避ける。

4) 必要なドライバーをインストールする

必要なSTM32ドライバーをダウンロードしてインストールします。

必要に応じて、DfuSeプログラマーもインストールします。

5) 最新のSWパックをインストールする

最新のSWパックをダウンロードしてインストールします。すべてのビーコン、モデム、Dashboardには、必ず同じSWパックのソフトウェアのみを使用してください。

Defaultボタンを押して、設定をデフォルトに戻すことを忘れないでください。

6) お使いの機器と統合する

Dashboardで申し分のないトラッキングが得られたら、外部機器（ロボット、ドローンなど）との統合を開始します

ステップ1：操作マニュアルを確認する

操作マニュアルは、Marvelmind屋内「GPS」システムに関する詳細情報の主な情報源です。Marvelmindシステムを導入する前に、ダウンロードして内容を確認し、推奨事項に従ってください。不明な点がある場合は、次をご確認ください：ヘルプページ。

ステップ2：配置マニュアルを確認する

最初に読むべきもう一つの重要なマニュアルが配置マニュアルです。ロボット、ドローン、車両、人員など、さまざまなシナリオに応じて、固定ビーコン、モバイルビーコン、モデムをどこにどのように配置するかを説明しています。

ステップ3：その他のサポート情報を確認する

よくある間違いを避ける
MarvelmindのYouTubeチャンネル – デモ動画やヘルプ動画が多数あります。たとえば、Marvelmindスターターセットの開梱動画
こちらをご覧ください：ヘルプページ

お客様からの寄稿

Marvelmind Roboticsによる検証なしで、現状のまま提供されています。必要に応じて、寄稿者に直接お問い合わせください。

チュートリアル – お客様の一人が作成した別のマニュアル／ヘルプ／チュートリアル（methylDragon） – ありがとうございます！🙂
センサーフュージョンのチュートリアルと動画デモ：ROS Sensor Fusion with Marvelmind Indoor ‘GPS’ Beacons（作成：methylDragon）。Marvelmind Roboticsによる検証なしで現状のまま提供されているもので、かなり古いため、一部の情報は古くなっている可能性があります。たとえば、現在はLinuxもWindowsと同様に完全にサポートされています。Mac OSも現在テスト中で、この記事をお読みになる頃にはすでに利用可能になっているかもしれません。とはいえ、役立つドキュメントであり、一部のユーザーには参考になるでしょう。必要に応じて、作成者に直接お問い合わせください
ヘルプページ – Marvelmindシステムに関する解説。作成：CloudMesh
C#サンプルコード（作成：Andrej Kičina）。Marvelmind Roboticsによる検証なしで、現状のまま提供されています。必要に応じて、Andrej氏に直接お問い合わせください

Marvelmindリスト：

Marvelmind Roboticsリスト – 自律型ロボットや高精度屋内測位に関連する分野で事業を展開する企業の一覧

マニュアルとアプリケーションノート

アーキテクチャ：

アーキテクチャ比較 – NIA（Non-Inverse）、IA（Inverse）、MF NIA（Multi-Frequency NIA）の各アーキテクチャの基本的な説明
NIA・MF NIA・IAの比較 – ニーズに合ったアーキテクチャの選び方を解説した動画

ビーコン、サブマップ、マップの配置：

配置マニュアル – 最大限の性能を引き出すための、Marvelmind屋内「GPS」システムの取り付けに関する実践的なアドバイスと例
サブマップ、サービスゾーン、ハンドオーバーゾーンの基礎 – 多数のサブマップで構成される大規模マップ構築の入門動画
サブマップの構築 (PDF、動画パート1、動画パート2) – 複数のサブマップで構成される大規模マップ構築の詳しい実践ガイド
複雑なマップ構築のステップバイステップガイド – モバイルビーコン1台のシンプルな2D NIAから始め、一歩ずつ複雑さを増やしていく

選定ガイド

ビーコンの比較 – 各種ビーコンの主な違いをまとめた表
選定ガイド – お客様の具体的なタスクと要件に合った屋内「GPS」の構成づくりを支援するスライド資料

ネットワーク計画と導入

高精度屋内測位：計画フェーズ – プロジェクト開始前にお客様にお渡しする基本的な質問票
高精度屋内測位：導入フェーズ – 開始から本格導入まで、お客様と一緒に進めるステップ
小規模なPoCプロジェクトから大規模倉庫までの典型的なコスト例

ホワイトペーパーとトレーニング：

屋内ナビゲーションと測位（PDF） – 産業用屋内測位の技術と手法のレビューと比較
屋内ナビゲーションと測位（YouTube動画） – 上記PDFを基に、さらに知見を加えた動画

製品写真、3Dモデル、CAD・STL・STEPファイルとアーカイブ

Marvelmind製品の写真 – Marvelmind Roboticsのさまざまな製品の高解像度写真多数 – ZIPアーカイブ
Marvelmind製品のドキュメント – Marvelmind製品の寸法と取り付け穴（PDF、STEP、STL、PNGの各形式） – ZIPアーカイブ

システムなしで統合するためのログ

お急ぎで、当社のシステムがお手元に届く前から、当社の屋内測位システムとお客様のシステムとの統合を始めたい場合は、次の方法があります：

ログをダウンロード
オープンプロトコルを確認して、ログ内の各フィールドの意味を把握します
当社のすぐに使えるコードサンプルを使って統合をすばやく開始します：Python、C、Android、Arduino、PixHawk、ROS
動画を見て、各ログがどのような動きを記録したものかを確認します

ログは社内開発用に収集したもので、2Dです。ただし、ログをお客様のシステムと統合すれば、3Dトラッキングにも自動的に対応できます。

ソリューション

ユースケース

GPSなしの自律型ボート
考古学向け屋内測位システム
自動充電ステーションへの船舶のドッキング
小型ボートの母船への自律ドッキング
クレーンフックの高精度トラッキング
住宅建設現場のクレーンの高精度トラッキング
掘削機のバケットの高精度トラッキング
術後の患者のリハビリテーション
掘削機のアームなどのトラッキング

方法：

ステップ4：ドライバーのインストール

STM32ドライバーのダウンロードとインストール（初回のみ）

ビーコンやモデムに使われているプロセッサーをWindowsで認識させるには、コンピューターにこのドライバーが必要です。Linuxには標準で含まれているため、インストールは不要です。

DfuSeプログラマーのダウンロードとインストール（初回のみ）

DfuSeプログラマーは、DFU経由でファームウェアを書き込む場合に必要です。DashboardでHEXファイルを使ってファームウェアを更新する場合は必要ありません。通常の方法（.hexファイルとDashboardを使用）で問題が発生した場合にのみ使用してください。DFUを使用する前に、できればメールでご相談ください。

DFUファームウェアは最も低いレベルのソフトウェアで、空のプロセッサーにも書き込むことができます。ただし、ハードウェアとソフトウェアの組み合わせはチェックされません。つまり、どのハードウェアにもどのソフトウェアでも書き込めてしまうため、注意して使用してください。誤ったソフトウェアを書き込むと、場合によってはハードウェアが損傷するおそれがあります。

なお、SWリリース v8.401（2025年9月11日）以降、DFUソフトウェアはMarvelmindがビルドしています。これはST Microelectronics社のオリジナルのDFUソフトウェアを改良したものです。そのため、以下に記載のDfuSe v3.0.4〜DfuSe v3.0.6も使用できますが、推奨するのは次に同梱されているDFUです：Marvelmind SWパック。

DFUの使い方の詳しいまとめは、DFU更新のトラブルシューティングマニュアルに記載されています（STM DFUではなくMarvelmind DFUに合わせて改訂予定）。

以下の情報は、提供を終了した旧版のDFU（STM DFU）に関するものです。

それでも解決しない場合：

WindowsとDfuSeのバージョンの組み合わせを変えてみる
別のUSBポートを試す。
別のコンピューターを試す
DfuSeをクリーンインストールしてみる

DfuSeの他のバージョン：

DfuSe v3.0.6：en.stsw-stm32080_v3.0.6.zip
DfuSe v3.0.5：DfuSe_Demo_V3.0.5_Setup.zip
DfuSe v3.0.4：stsw-stm32080_3.0.4.zip

DfuSeはMarvelmind Roboticsのソフトウェアではなく、当社システムで使用しているマイクロプロセッサーのメーカーであるST Microelectronics社のソフトウェアです。

Windowsの構成によっては、DfuSeのインストールで問題が発生することがあります。あるお客様からのコメントをご覧ください：

「オンラインフォーラムで解決策を見つけました。ドライバーファイルを解凍して実行ファイルを実行するだけでは、デバイスがDfuSeモードで認識されませんでした。そのフォルダーの中をさらに探して、Windows 10用の別のドライバーをインストールする必要がありました。この情報は、Marvelmindのどの説明書にも記載されていませんでした。今後の説明や手順の充実にお役立ていただけるよう、フォーラムへのリンクを添えておきます。」

“ST Community：DfuSeがSTM32デバイスを検出しない

ステップ5：最新のSWとAPIのインストール

Super-Modem用SWのダウンロード

Super-Modemのみに必要：Super-Modem用の最新の安定版SDカードイメージとHEXファイルです。SDカードイメージ（1Gb）のサイズが大きいため、メインのSWパックとは別になっています

ロボット v100用の最新SWのダウンロード

最新のロボット v100用SWパック（1.8Gb）です。

ロボットBoxie用の最新SWのダウンロード

ロボットBoxie用の最新SWパックです。次の3つで構成されています：

Marvelmind Boxie SW：ファイルを解凍してUSBメモリに保存します。そのUSBメモリをBoxie背面のUSBポートに差し込み、Boxieのリセットボタンを押すと、Boxieのソフトウェアが自動的に更新されます。アーカイブには、Odoボードのソフトウェア、モデムのソフトウェア、Dashboard、内蔵モバイルビーコン（「hedge」）用のソフトウェアが含まれています。モバイルビーコン用のソフトウェアは、左（master）用と右（slave）用で別々のバージョンになっています。左右はロボットから見た向きです。初回は、Marvelmind Boxie SD card SWの更新が必要です
Marvelmind Boxie SD card SW：SDカードの更新が必要な場合にのみ使用します。更新作業では、ドライバー（工具）を使ってディスプレイ周りの上部プラスチックカバーを開ける必要があります
Marvelmind Boxie API

詳細と手順については、次をご確認ください：Marvelmind Boxie操作マニュアル。

最も基本的な要件

ソフトウェアは必ず同じパックのものだけを使用してください：Dashboard SW + モデムSW + ビーコンSW
異なるSWパッケージのソフトウェアを混在させないでください。同じSWパックのものでない場合、モデム、ビーコン、Dashboardのソフトウェア間の互換性は保証されません
ソフトウェアを書き込む際は、必ずDashboardの「Default」ボタンを押してください

ソフトウェアの更新方法については、次をご覧ください：操作マニュアル

必ずデフォルト設定から始めてください => ソフトウェアの更新後に、Dashboardの「Default」ボタンを押すのを忘れないでください

動画「ユーザーによくある間違い」を見て、同じ間違いを避けてください

SWリリースのアーカイブ

SWバージョンとライセンスの名称に関する、これまでの重要な変更：

MMSW0005による高度なSW機能のパックは、リリース名の末尾に「L」が付くようになりました。たとえばv7.200では、デフォルトで基本的なSW機能のみが有効です。MMSW0005ライセンスを購入すると高度なSW機能のパックが有効になり、SWバージョン名がv7.200Lに変わります
命名例（IAとNIA）：v7.200とv7.200L – NIAおよびMF NIA用SW、v7.200iとv7.200Li – IA用SW
一部のビーコン/モデムにMMSW0005ライセンスがない場合、それらのアドレスがDashboard上部の情報ウィンドウに一覧表示されます

Marvelmind SWパックのファイルに関する、これまでの重要な変更：

新しいリリースで更新が不要なビーコン/モデム用のSWファイルは、新しいSWパックでも新しいファイルに置き換えられません。ただし、新たに導入されたSWバージョン互換性テーブルに基づいて、Dashboardがそれらに新しいバージョン番号を割り当てます。つまり、ファイル自体は変わりませんが、最新のSWパックと互換性がある場合は、Dashboardが古いSWバージョン番号を自動的に最新のSWバージョン番号に置き換えて表示します
これは、ユーザーに最も多い間違い、つまり異なるSWパックから入手したビーコン、モデム、Dashboardの互換性のないSWバージョンを組み合わせて動かそうとすること（Marvelmind Roboticsから機器を受け取った際に、ビーコン/モデムを同じSWパックの最新SWバージョンに更新しないこと）を検出し、防ぐための仕組みです

SWリリース v7.400（2023年2月1日）

多数の新しいSW機能、改善、不具合修正を含む新たなメジャーSWリリースです

新機能：

中央システム（コンピューター）から、モデムとモバイルビーコンを経由して、移動体（ロボット、ドローンなど）へ、位置更新のたびにユーザーペイロードを送信できるようになりました。また、移動体（ロボット、ドローンなど）から、モバイルビーコンとモデムを経由して、中央システム（コンピューター）へユーザーペイロードを送信することもできます
「位置更新レートブースト」：通常は高度なテレメトリー、データ転送、コマンドに割り当てられているタイムスロットを解放することで、位置更新レートを25〜100%向上させる機能です。オプションのSWライセンスで有効化できます：MMSW0012
「バーチャルペン」：モバイルビーコンをバーチャルペンとして使い、プロジェクターなどのバーチャルスクリーン上にリアルタイムで描画する/描画しない/消去することができるオプションのSW機能です。プレゼンテーション、展示会、ショーなどに活用できます。オプションのSWライセンスで有効化できます：MMSW0013。今後の開発により、モバイルビーコンをコンピューターのマウスとして使えるようになる予定です
無線プロファイルなどのデフォルト設定は、ファームウェアではなく、編集可能な別ファイルに保存されるようになりました。これにより、各国の認証要件や個別プロジェクトの要件に柔軟に対応できます。ファイルを手動で編集し、無線や超音波の設定など、ほぼすべての重要なパラメーターについて独自のデフォルト設定を行うことができます

USBの代わりに、WiFi上のUDPを介したAPIでSuper-Modemを制御できます。オプションのSWライセンスで有効化できます：MMSW0014
マップ上で固定ビーコンをドラッグ＆ドロップする際の、グリッドへのスナップ機能
ビーコンを(0,0,0)に設定する機能：ビーコンを右クリックし、ビーコンのコンテキストメニューまたはマップのコンテキストメニューから選択します

サブマップのミラーリング（Mirror Submap）とサービスゾーンのミラーリング（Mirror Service Zone）専用のボタン
データの品質が設定したしきい値を下回る場合に、位置データをストリーミングで出力しないオプション。また、位置測定の品質が別のしきい値を下回る場合に、Dashboardに位置更新の点を表示しないオプション

サブマップのボタンをダブルクリックしてサブマップをスリープさせる機能（ビーコンをスリープさせる場合と同じ操作）
APIリクエストに応じてビーコン間の距離を返す新機能。座標ではなく距離を測定する用途向けです。オプションのSWライセンスで有効化できます：MMSW0011：手動距離測定用API
データ交換とテレメトリーに、無線の代わりにRS485を使用できます（対象：Super-Modem と固定 Industrial Super-Beacon間）。必要なオプションSWライセンス：MMSW0010：無線の代わりにRS485を使用
生の距離データのみが必要な場合に、座標のストリーミングをオフにできる機能
軌跡の新しい表示モード：トラッキングの品質が低いほど、点が大きく、まばらになり、軌跡がぼやけて表示されます
「品質のヒステリシス」に基づいて、IA でのトラッキング品質を向上させる新しいフィルター
新しいハードウェアバリエーションに対応：Mini-TX-2（PixHawkやArduinoなどとUARTで簡単に接続できる専用の6ピンコネクター付き）
SWパックには、次のソフトウェアも含まれています：Marvelmind UWB
特別なキャリブレーション方法と手動調整による、特に高精度な絶対距離測定

改善：

モデムのファームウェア更新を高速化
マップから手動で除外したビーコンを後で再び追加すると、システムはまず、可能であれば以前の座標に配置しようとします
Dashboardのマップ左側にあるボタンの色分けとグループ分けを改善
DashboardのバージョンがAPIのバージョンと一致しない場合に、Dashboardが警告するようになりました。特にLinuxで重要です
超音波の反射が起こりうる複雑なケースのデバッグをしやすくする、オシロスコープの新しい動作モード。更新レートが高い（>8Hz）マップのデバッグで特に重要です
距離測定トリガーを改善

不具合修正：

M2モード（ハンドオーバーのために隣接する2つのサブマップを位置合わせするモード）：以前は、a)「オレンジ」の1つをドラッグ＆ドロップできない、b) サブマップをドラッグ＆ドロップすると「オレンジ」が入れ替わってしまう、という問題がありました
オシロスコープ：a) オシロスコープ下部のすべてのデータが正しく受信・表示されるまで、新しいオシロスコープのグラフを表示しないようにしました。b) ビーコンを切り替えたときにすべてのデータを消去し、正しいビーコンの正しいデータが表示されるようにしました
UART/USBストリーミングおよびログ：位置更新の座標が位置更新1回分ずれて（遅れて）いた問題（タイムスタンプの誤り）
NMEAのGPHDT文字列の角度：角度がNMEA文字列のフォーマットに従っていなかった問題
USB接続時のビーコンのウェイクアップ：以前は、USBの短時間（10秒未満）の接続・切断が検出されず、ビーコンがスリープモードのままになることがありました
旧型のBeacon v4.9およびModem v4.9の接続断：以前は、20〜200分ごとに散発的に無線接続が失われることがありました

変更点：

変更点：プロトコルが更新されました。すでにお客様の機器と統合している場合は、改訂版のプロトコルを確認してご使用ください

SWリリース v7.306（2022年11月19日）

v7.306をダウンロード

新機能：位置推定のためのポストプロセッシングによるIMU + 超音波センサーフュージョンを導入しました。続きを読む
新機能：新しいSW機能に対応：MMSW0007：サブマップアイランド
新機能：新しいSW機能に対応：MMSW0008：毎サイクルですべてのモバイルビーコンの位置を更新
新機能：すべてのデバイス間のタイムスタンプが完全に同期され、モデムの時刻に結び付けられるようになりました。モデムがDashboardに接続されている場合、モデムの時刻は、Dashboardを実行しているコンピューターの時刻に同期されます。新しいストリーミングフォーマットには後方互換性がありません。ただし、互換性を戻すためのチェックボックスがあります（その場合、この新機能は使えなくなります）：Dashboard => Interface =>「Stream real-time timestamps」
新機能：Super-Modemに固定アドレスを設定できるようになりました
Ubuntu 20.04のLinux x86にも対応しました

不具合修正：垂直サブマップの精密なZ回転が、位置や水平サブマップにも影響していた問題
不具合修正：デフォルト設定で超音波周波数の設定まで消去されていた問題。本来は変更されないままであるべき設定です
不具合修正：重なり合う3Dサブマップ
不具合修正：ペアードビーコンで、ペア間の固定距離が失われていた問題
不具合修正：Dashboardの座標軸

変更点：プロトコルが更新されました。すでにお客様の機器と統合している場合は、改訂版のプロトコルを確認してご使用ください

SWバージョンとライセンスの名称の変更：

MMSW0005によるオプションのSW機能は、リリース名の末尾に「L」が付くようになりました。たとえばv7.200では、デフォルトで基本的なSW機能のみが有効です。MMSW0005ライセンスを購入するとオプション機能が有効になり、SWバージョンがv7.200Lに変わります
命名例（IAとNIA）：v7.200とv7.200L – NIAおよびMF NIA用SW、v7.200iとv7.200Li – IA用SW
一部のビーコン/モデムにMMSW0005ライセンスがない場合、それらのアドレスがDashboard上部の情報ウィンドウに一覧表示されます

Marvelmind SWパックのファイルの変更：

新しいリリースで更新が不要なビーコン/モデム用のSWファイルは、新しいSWパックでも新しいファイルに置き換えられません。ただし、新たに導入されたSWバージョン互換性テーブルに基づいて、Dashboardがそれらに新しいバージョン番号を割り当てます。つまり、ファイル自体は変わりませんが、最新のSWパックと互換性がある場合は、Dashboardが古いSWバージョン番号を自動的に最新のSWバージョン番号に置き換えて表示します
これは、ユーザーに最も多い間違い、つまり異なるSWパックから入手したビーコン、モデム、Dashboardの互換性のないSWバージョンを組み合わせて動かそうとすること（Marvelmind Roboticsから機器を受け取った際に、ビーコン/モデムを同じSWパックの最新SWバージョンに更新しないこと）を検出し、防ぐための仕組みです

2022年6月14日のSWアップデート

マイナーSWリリース v7.080（2022年6月14日）：

新機能：MF NIAで8つの超音波周波数に対応。複数のドローンなど、複数の
モバイルビーコンを使用するシステムで、モバイルビーコン付近のノイズが大きすぎるなどの理由でIAを使えない場合に特に重要です
新機能：ジオフェンスゾーン違反の出力。プロトコルで位置データのストリームを読み取る代わりに、ジオフェンスゾーンのルールに違反したときに、4X4ピンのうち1本のピンをタイムリセットごとに自動的に「0」または「1」に切り替えられるようになりました。これにより、インターフェースが簡単になります。ライセンス制のオプションSW機能です：MMSW0006
新機能：3Dのジオフェンスゾーンを設定できるようになりました。XYはゾーンの形状、Zは高さの範囲（レイヤーの厚さ）で指定します
新機能：高い耐障害性が求められる産業用途向けのオプション。モデムの無線信号を受信できるはずなのに、何らかの理由でビーコンが受信できない場合に、ビーコンが自動的にセルフリセットします。これにより、ビーコンがモデムからの無線トラフィックに再び参加しやすくなります
新機能：新しいハードウェアIndustrial Super-Beacon-3（Industrial-RX-3、Industrial-TX-3）に対応

改善：デフォルトの無線プロファイルを、従来の38kbpsおよび153kbpsから100kbpsに変更しました。100kbpsなら、当社が供給する多種多様な無線チップや、ビーコン/モデムの異なる製造ロットに共通の無線プロファイルを使用できるため、複数のハードウェアバリエーションで構成される複雑なマップの設定が簡単になります。Beacon HW v4.9-433MHzおよびModem HW v4.9-433MHzを除くすべてのデバイスで対応しています
改善：NIAでのSuper-BeaconからのPPS（タイミング）信号
改善：M1/M2モード（「オレンジ」）。ハンドオーバーゾーンの構築と、隣接サブマップ間の位置の整合を容易にします
改善：IAでのマップの内部制御を、従来のようにビーコン数とサブマップ数だけでなく、複数のパラメーターに基づいて行うようにしました
改善：IAのDSPフィルターを最適化。前回のSWリリースと比べて、更新レートが10〜20%向上しました
改善：IAとNIAのタイミングを大幅に改善。複雑なマップでのタイミング制御をより厳密にしました
改善：NIAで、追跡されていないモバイルビーコンがマップから消えるようになりました（IAではすでに実装済み）。位置が求められなくなったときに、現在位置について誤った情報を表示しないためです
改善：デフォルト設定のビーコンとモデムに「-d」サフィックスが表示されるようになりました。初心者にデフォルト設定の重要性を意識していただき、システム内で誤った設定が使われている場合のデバッグを簡単にするためです。旧型のBeacon HW v4.9を除くすべてのビーコンに適用されます
改善：モバイルビーコンの位置が求められない場合でもデータのストリームは出力されますが、タイムリセットごとに各フィールドに「未測定」のマークが付きます
改善：ビーコンのバッテリー電圧の測定
改善：温度設定がIAの計算にも反映されるようになりました。以前はNIAのみでした
改善：Dashboardのインターフェースを改善。特にロボットの操作に関する部分（経路設定、手動制御、ロボットの選択など）
改善：NIAのペアードビーコンを、超音波ではなくIMUに基づいてDashboardに表示するようにしました。これにより、方向の角度がより安定します

不具合修正：NIAのハンドオーバーを修正。サブマップの数が多いと、ハンドオーバーに問題が生じることがありました
改善：デフォルト設定のビーコンとモデムに「-d」サフィックスが表示されるようになりました。初心者にデフォルト設定の重要性を意識していただき、システム内で誤った設定が使われている場合のデバッグを簡単にするためです。旧型のBeacon HW v4.9を除くすべてのビーコンに適用されます
不具合修正：Beacon HW v4.9とModem v5.1を使用したNIAでのサブマップの問題を修正
不具合修正：IAでBeacon HW v4.9を使用した場合の内蔵オシロスコープの問題を修正

2022年2月20日のSWアップデート

マイナーSWリリース v7.040（2022年2月20日）：

– 本リリースの主な変更点は、8つの超音波周波数への対応です：19kHz、22kHz、25kHz、28kHz、31kHz、34kHz、37kHz、45kHz。以前は、システムで使用できる超音波周波数は最大5つ（19kHz、25kHz、31kHz、37kHz、45kHz）でした

– 新しい周波数の導入により、複雑な屋内測位システムの展開が大幅に簡単になり、性能も大きく向上します（特に、固定ビーコンの複雑なマップを持ち、超音波周波数の再利用がすぐにネットワーク計画の大きな悩みの種になるようなシステム）。隣接するサブマップで利用できる超音波周波数が不足すると、サブマップのタイムスロット間でTDMAが必要になります。そして、TDMAが必要になると、位置更新レートが低下します

– 周波数が増えたことで、ロボットに搭載されたソナーなど、他の超音波機器との干渉も避けやすくなります。通常、ソナーは40kHzで動作するため問題はありませんが、例外もありえます。周波数が多いほど、自由度と選択肢が広がります
– 新しい周波数に対応したSuper-Beaconも、すべてご利用いただけます

– Super-MPセットは、以前は5つの周波数で固定されていました。現在は、利用可能な8つの周波数のうち5つの周波数で提供されます。Super-MPに特定の周波数の組み合わせをご希望の場合は、ご注文時にお知らせください

– 8つの周波数は、IAとNIAで完全にサポートされています。MF NIAのサポートは現時点では限定的で、8つのうち5つの周波数のみ使用できますが、8周波数のリストに含まれる新しい周波数にはすでに対応しています。MF NIAでの8周波数すべてのサポートは、今後のリリースで提供される予定です

変更点と改善：

– いくつかの細かな改善と不具合修正

2022年2月8日のSWアップデート

マイナーSWリリース v7.030：

– 最新のハードウェアロットであるSuper-Beacon-3、Mini-RX-3、Modem v5.1-3に対応

– 無線接続の後方互換性は、38kbps でのみテスト済みです。そのため、当面はこれがデフォルトの無線プロファイルです。ビーコンとモデムのソフトウェアを更新した後は、Dashboardで「Default」ボタンを押すのを忘れないでください

– 他の無線プロファイルも動作するはずですが、まだ十分にはテストされていません。問題が発生した場合は、当面はデフォルトの38kbpsに戻してください

– デフォルト設定を書き込むために、Dashboard右下の「Default」ボタンを押すことを必ず忘れないでください。「Default」ボタンを押さないと、モデムが無線でビーコンを認識できない可能性が高くなります

変更点と改善：

– サブマップ/マップ構築処理の細かな改善：

– 削除したビーコンがサブマップに戻ろうとしないようにしました

– Dashboardで選択したサブマップは、選択していない他のサブマップより高い優先度で自動的に再構築されます。これにより、サブマップの構築が速くなります

– 重なり合うサブマップでのビーコンの高さに関する問題を修正

– Modem v5.1でも、NIAでユーザーペイロードがサポートされるようになりました。以前はIAのみでした

– Modem v5.1は、Dashboardに接続されない状態が一定時間続くと、自動的に再起動するようになりました

– バッジ用の新しい特別モード：分割マイクロフォン

– Modem v5.1経由のIMUデータの不具合を修正

– ロボット上のモバイルビーコンからUART経由でロボットの経路を送信する機能の不具合を修正

–「relatives」（担当サブマップに属さない近隣のビーコン）を活用してトラッキングを行う、新しい高度な機能。複雑でノイズの多い産業環境でのトラッキングを改善します

2021年11月1日のSWアップデート

メジャーSWリリースです：Marvelmind SWパック v7.000/v7.100。

Super-Modem専用：Super-Modem用SDカードイメージとHEXファイル

リリースノート：marvelmind SW v7.000 v7.100 リリースノート（PDF）

2021年1月31日のSWアップデート

- 改善とアップデートのSWリリース：Marvelmind SWパック v6.240a

- 新機能：
  - Super-Beaconの新しいハードウェア（HW）に対応しました。Super-Beaconには2つのタイプがあります：Super-Beacon（2020年12月まで製造）とSuper-Beacon-2（2021年1月から）。
    - Super-Beacon-2は日本向けのMIC/TELEC認証を取得しています。旧Super-Beaconは同認証を取得しておらず、今後も取得する予定はありません。ソフトウェアおよび主要機能の面では、両方のSuper-Beaconに違いはありません。オプションの外付けマイクに関する追加の改良と、4×4ピン配置に若干の違いがあります。詳しくは操作マニュアルをご覧ください
    - Super-Beaconのハードウェアは両タイプとも、現在テスト済みでサポート対象であり、当面サポートを継続します
  - Super-Beaconと同様に、Super-Modemの新しいハードウェア（HW）にも対応しました。Super-Modemには、Super-Modem（2020年11月まで製造）とSuper-Modem-2（2020年12月から製造）の2種類があります。
    - Super-ModemのSWは両バージョン共通で、ハードウェアは自動的に検出されます。モデムをUSB接続すると、ハードウェアの種類をDashboardで確認できます
    - Super-Modemのハードウェアは両タイプとも、現在サポート対象であり、当面サポートを継続します。今回のリリースで十分なテストを行ったのは、最新のSuper-Modem-2ハードウェアのみです。旧ハードウェアは今後数週間のうちにテストする予定です。ただし、すでに問題なく動作している可能性は非常に高いと考えています
  - Industrial Super-Beacon、Industrial-RX、Industrial-TXで、オプションのCANインターフェースに対応しました。CANインターフェースおよびその他のインターフェースの詳細は、次をご覧ください：インターフェースマニュアル
  - Dashboard：
    - モバイルビーコンのデフォルトアイコンの代わりに、独自のアイコンを割り当てる機能
    - Robot v100のインターフェースを強化・拡充
    - Dashboard上でフロアプランを直接描画する機能

- 改善：
  - Dashboard
    - 位置更新レートが低いNIAモードでのRealtime Playerを改善

- 既知の問題（本リリースで近日中に確認予定）：
  - Super-Modemハードウェアでの本SWリリースの検証テストは未実施です

2020年10月21日のSWアップデート

- 新しいメジャーSWリリース：Marvelmind SWパック v6.240
- Super-Modem用のSWはまだ準備中ですのでご注意ください。Super-Modemを使用しているシステムでは、以前のSWパックをご使用ください

- 新機能：
  - 新しい Modem v5.1 に対応しました
  - MF NIAに対応し、正式に商用提供を開始しました。MF NIAは、複数のドローンや騒音の大きい複数の移動体で、モバイルビーコンごとの位置更新が重要な場合に特に適しています。移動体が5台以上の構成では、NIAに比べて最大5倍の更新レートを実現できます。詳細：
    - アーキテクチャ比較 – NIAアーキテクチャ（Non-Inverse Architecture）とIAアーキテクチャ（Inverse Architecture）の基本的な説明、それぞれの用途と違い
    - 動画（YouTube）
    - MMSW0004：MF NIA対応
  - MMSW0002：NMEA0183向けの方位パケットGPHDTを追加
  - MMSW0003：PX4向けUBX（u-blox）プロトコル
    - PixHawkとPX4による完全自律飛行に役立つ機能です
    - u-bloxの代わりにペアードビーコンを使用できるため、屋内飛行における重大な課題の1つである、コンパスが機能しない状況での方向の取得を解決します
    - こちらもご覧ください：ドローンのページ
  - Super-Beacon、Mini-RX、Industrial-RX/Industrial Super-Beaconで、フィルターを選択する必要がなくなりました。システムがこの情報を自動的に処理します
  - IAに新しいパラメーター「Max. hedges readout per cycle」（1サイクルあたりのモバイルビーコンの最大読み出し数）を追加しました。モバイルビーコン（hedgehog）はモデムとは独立して、しかも同時に自身の位置を計算するため、モバイルビーコンごとの更新レートはモバイルビーコンの台数に直接は依存しません。ただし、それらすべてのモバイルビーコンをDashboardでトラッキングしたい場合、一度に多数のモバイルビーコンがあると、無線の帯域幅がボトルネックになることがあります。このパラメーターは、一度にモデムと位置を共有するモバイルビーコンの最適な台数を決めるのに役立ちます。たとえば、モバイルビーコンが60台ある場合、60台すべてが位置更新のたびにモデムへ位置を送信するように設定できます。しかし、モバイルビーコンごとに8〜10Hzの位置更新が可能でも、位置更新1回につき60件のメッセージが発生すると無線トラフィックの負荷が高くなり、各ビーコンの更新レートが低下します。その結果、選択した無線プロファイルによっては、実際の位置更新レートが8〜10Hzではなく1〜3Hzまで下がることがあります。一方、一度に更新するモバイルビーコンを10台にすれば、ビーコンごとの8〜10Hzは維持されますが、モデム側ではそのモバイルビーコンの位置更新が8Hz/60*10、つまりモバイルビーコン側の実際の位置更新の1/6として表示されます。
  - ステレオマイクに対応しました。外付けステレオマイクは、多数のサブマップで構成される大規模なマップ（倉庫など）で高い性能が求められる場合や、固定ビーコンが水平に近い方向にあり、Super-BeaconやMini-RXの内蔵マイクでは十分な性能が得られない場合に非常に有効です。ステレオマイクは、たとえば次の製品で使用されています：Marvelmind自律配送ロボット v100
  - ペアードビーコン構成で、モバイルビーコン間のデータ送信にUARTまたは無線を使えるようになり、Dashboardから選択できます
  - スリープしないオプションを追加。以前は、モデムとの接続が切れると、ビーコンは1分後に自動的にスリープしていました
  - システムが検出した誤った測位を示す新しいフラグをIAに追加しました。以前はNIAのみでした
  - Dashboardで、各種モード（スリープ、無線なし、超音波なしなど）に応じたビーコンとボタンの色分けを新しくし、より細かくしました
  - Dashboardにビーコンの新しい表示モードを追加：座標あり、座標なし、小さな点
  - 新しいボタン：Freeze zones。あらゆる種類のゾーン（サービスゾーン、走行禁止ゾーンなど）とロボットの経路の変更をブロックします。作成後のゾーンが誤って変更されるのを防ぐための機能です。マップとサービスゾーンのバックアップを作成するにはSave mapボタンを、経路を保存するにはSave pathボタンを使用してください

- 改善：
  - NIAでは、サービスゾーンを選択している場合、サブマップサイズの自動制限がなくなりました。以前は、サブマップのサイズは固定の計算式で求められ、固定ビーコン間の距離に依存していました。そのため、ビーコン間の距離が短いと、サブマップが想定より小さくなることがありました。現在はこのような依存関係はなく、サブマップのサイズは、サービスゾーンが定義されていない場合はLimitation of Distance（距離制限）によって、定義されている場合はそのサブマップのサービスゾーンによって決まります。デフォルトはサービスゾーンです（ただし、サービスゾーンが定義されている場合に限ります）。サービスゾーンが定義されている場合でも、手動でより大きな距離制限に切り替えることができます。たとえば、10 mのサブマップで距離制限を30 mにすることも可能です。この場合、システムが超音波の到達をより長く待つため、更新レートは低下します。しかし、場合によってはこの設定が有用で、ユーザーにとって必要になることもあるため、このようなオプションを用意しています
  - IAで、マップおよび「hedgehog」と「owl」のタイミングがモバイルビーコンに正しく読み込まれているかを、内部でチェックするようになりました
  - エンドユーザー向けに、Dashboardに新しい警告とメッセージを追加：
    - 1つのサブマップで4台を超える固定ビーコンを有効にしようとした場合：サブマップあたりの固定ビーコンは最大4台までです。それ以上必要な場合は、サブマップを追加してください
    - IAのサブマップに、同じ超音波周波数の固定ビーコンを追加しようとした場合：IAのサブマップでは各ビーコンの超音波周波数が異なっている必要があるため、追加できません
    - ペアードビーコン構成で、1サイクルあたりのモバイルビーコンが1台しか選択されていない場合：少なくとも2台が必要です
  - 無線プロファイルで、38kbpsおよび153kbpsのFECを無効にしました。これにより無線は以前のSWバージョンと互換性がなくなりますが、いずれにしても、すべてのビーコンとモデムのSWを同じSWパックの最新版に更新していただくようお願いしています。そのため、通常のユーザーがこの変更に気づくことはありませんが、無線パルスが短くなる分、更新レートが向上します
  - Modem v4.9とModem v5.1の互換性を確保するため、500kbpsプロファイルを更新
  - Super-Beacon、Mini-RX、Industrial-RX、Industrial Super-Beaconの超音波トリガー（距離測定）を改善
  - ペアードビーコン構成で、ジャイロスコープの角度と超音波による角度がロックしていない場合に、Dashboardにメッセージが表示されるようになりました。たとえば、次のケースで使用されています：動画（YouTube）と動画（YouTube）。
  - IAの2Dでのトラッキングを改善
  - Dashboardのログファイルの拡張子を、従来の.logから.CSVに変更
  - Dashboardで、複数のロボットの同時走行に対応
  - サービスゾーンのデフォルトの高さは10mです

- 不具合修正：
  - NIAで、1台のモバイルビーコンとの無線通信が途絶えると、ほかのモバイルビーコンも途絶えてしまう問題を修正
  - Industrial Super-Beaconの省電力モード時に、RS485が正しく動作しなかった問題を修正
  - 省電力モード有効時に、角度のIMUフュージョンが正しく動作しなかった問題を修正
  - IAで、ハンドオーバーゾーンを定義するための2つのサブマップでの同時測位（DashboardのM2ボタン、または「オレンジ」）が正しく動作しなかった問題を修正

- 既知の問題（今後のリリースで修正予定）：
  - Dashboardで軸と起点ビーコンを定義するボタン – 動画（YouTube） – は、サブマップを固定している場合にのみ正しく動作します。固定していない場合、サブマップ/マップの挙動が不安定になることがあります

2020年4月19日のSWアップデート

- 新しいメジャーSWリリース：Marvelmind SWパック v6.210 + Super-Modem用SDカードイメージ
- 今後、MarvelmindのSWは主に2つの部分で構成されます：1）すべてのビーコンとモデム用のSWを含むMarvelmind SWパック、2）Super-Modem内蔵のシングルボードコンピューター用のMarvelmind SW(Super-Modem用SDカードイメージ)

- 新機能：
  - NIAで最大120mの距離に対応。Super-BeaconとMini-RXに、外付けマイク付きの専用ホーンアンテナを組み合わせて使用します
  - 近すぎる位置に置かれたビーコンも、モデムで検出できるようになりました。以前は、RSSIが過大になり、両方のデバイスが過負荷状態になっていました
  - IAでジオフェンスゾーンに対応（以前はNIAのみ）
  - 反転・非反転のジオフェンスゾーン（進入許可ゾーンと進入禁止ゾーン）
  - ビーコンからの「IMU via modem」データを、位置更新ごとに無線経由でDashboardで受け取れるようになりました。以前は、モデムからUSBで直接ストリーミングする場合のみで、Dashboardには届きませんでした
  - Dashboardは、受信した「IMU via modem」データをUDPで出力します
  - 「IMU via modem」はIAでもサポート
  - IAで、すべてのモバイルビーコンが、ほかのすべてのモバイルビーコンの位置データを出力するようになりました。以前はNIAでのみ対応していました。どちらのアーキテクチャでも、この機能をオフにしてストリーミング時間を節約し、更新レートを上げることができます
  - IAで、UARTおよびUSB経由の新しい種類のストリーミングパケットに対応しました：a）生の距離データ、b）生のIMUデータ、c）テレメトリーデータ（RSSI、バッテリー電圧）、d）測位品質。以前はNIAでのみ対応していました。IAとNIAのいずれでも、これらのパケットはDashboardからオンにできます。デフォルトでは、位置データのストリーミングのみが有効です
  - 新しいデバイスタイプとして、ロボットと作業者を追加しました。また、それぞれの新しいタイプに対応するボタンのレイヤーをDashboardに追加しました
  - Playerを2つの部分に分割しました：a）Playerウィンドウ、b）Statistics/Analyticsウィンドウ。Statistics/Analyticsウィンドウはお客様ごとに異なり、ご要望に応じてカスタマイズします
  - Dashboardをストリーミング専用モードに切り替えたユーザーがビーコンの設定を変更しようとすると、このモードでは変更できないため、Dashboardが警告を表示します

- APIの新機能：
  - モデムの設定メモリ（設定とマップ）の読み書き機能
  - ペアードビーコン機能で得られた角度を取得する機能
  - 固定ビーコンの座標を手動入力する機能
  - 気温の読み書き機能（音速計算のパラメーターとして使用）

- 改善：
  - 距離テーブルに距離を手動で入力し始めると、手動入力を妨げないよう、サブマップの自動構築が停止します
  - すべてのビーコンのLEDが同じように点滅するようになりました。以前は、同じモードでもビーコンによって点滅の仕方が異なることがありました
  - Super-Beacon、Mini-RX、Industrial-RXの各ビーコンの省電力を最適化
  - サブマップのデフォルトサイズがIAとNIAで同じ30mになりました。以前はNIAが30m、IAが20mでした
  - Save Mapボタンで作成される設定ファイルに、より多くの設定が保存されるようになりました
  - Super-Beacon、Mini-RX、Industrialビーコンと組み合わせたMini-TXのトラッキング品質を改善
  - Dashboardは設定が変更されるたびにマップを自動保存し、そのマップへのリンクをログに記録します。これにより、Playerがログを正しく再生し、対応するマップを使用できます

- 不具合修正：
  - IAでLoad Mapボタンを押したときの、モバイルビーコンへのマップ読み込みを修正
  - IAで、サブマップ上の距離が内蔵オシロスコープの距離と一致するようになりました
  - 重なり合うサブマップでの固定ビーコンの高さ入力を修正。以前は、ある高さを入力すると、ほかの高さが変わってしまうことがありました

- 既知の問題（今後のリリースで修正予定）：
  - ペアードビーコン構成の方向取得は、位置更新レートが1Hz以下の場合に正しく動作しないことがあります

ステップ6：お使いのデバイスとの統合

Marvelmindの全インターフェースとプロトコルを記載したPDFをダウンロード

Marvelmindのすべての外部プロトコルとインターフェースは、詳細なPDFで説明しています。位置データはモバイルビーコン、モデム、またはその両方から同時に受け取ることができ、トラッキングや遠隔制御に利用したり、自律ロボットやドローンがその場で直接位置を利用したりできます。

統合を始める前に、当社の推奨事項を確認し、それに従ってください：

– 開梱から自律走行・飛行までの8つの基本ステップ
– 高精度屋内「GPS」でよくある間違い

要点：

最終的な設計がはるかに複雑で、まったく異なる構成や別のアーキテクチャであっても、必ず、固定ビーコン2台とモバイルビーコン1台だけを使い、すべてNIAで行う最もシンプルな2D構成から、段階を踏んで進めてください
最終的な構成には必ずたどり着けます。ただし、小さな一歩ずつ進めてください
よりシンプルな設計で完璧なトラッキングが得られることを確認する前に、いきなり最終構成を構築しようとしないでください
どのような構成であっても、これが完璧なトラッキングを実現するための近道であり、確実な方法です

例1 – 複数のドローンで自律飛行するシステムの構築：

2DでNIAの基本的なトラッキングを実現します（まだドローンには搭載しません）：固定ビーコン2台、モバイルビーコン1台、モデム1台
3DでNIAの基本的なトラッキングを実現します（まだドローンには搭載しません）：固定ビーコンを2台追加するだけで、ほかは何も変えません
同じことをドローン上で実現します。ただし、ドローンはまだ飛行させず遠隔操作のみとし、モバイルビーコンにはドローンから給電します。ドローンが何らかの形で干渉する可能性があるため、無線/テレメトリー、モーター、電源の電圧降下/ノイズなどを確認する必要があります
プロペラを回転させてみます。ただし、フルパワーにはしません。トラッキングを監視します。Dashboardに内蔵されたオシロスコープを使って、
必要に応じて信号とトリガーを確認し、プロペラのノイズがトラッキングに影響していないことをチェックします
遠隔操作でドローンを飛行・制御しながら、トラッキングを試します。次のような結果が得られるはずです：動画（YouTube） – このような結果が得られれば、自律飛行を試す準備ができています
Mission PlannerまたはArduPilotで3Dロックを取得します
まだペアードビーコンは使わず、ビーコン1台で自律飛行を試します
方向取得付きのペアードビーコンを試します。少し前の段階に戻り、単一ビーコンで行ったのと同じ手順をペアードビーコンで繰り返して、自律飛行を試す前に、静止状態および遠隔操作のドローンで完璧なトラッキングと方向取得を実現してください
ペアードビーコンで自律飛行します
ドローンごとに個別に同じ手順を繰り返します。ほかのドローンは完全にオフにしておきます（ネットワークから外し、電源を切ります）
この段階になって初めて、複数のドローンの自律飛行を試します

USB経由の仮想UART

はんだ付けが不要なので、Marvelmindデバイス（ビーコンとモデム）を手軽に接続できる方法です：

Marvelmindプロトコル説明書 – モデムとビーコンでは同じ USB経由の仮想UART プロトコルを使用しています
WindowsとLinuxで共通

対応デバイス：

Super-Beacon（屋内用・屋外用）
Industrial Super-Beacon（プラスチック製・金属製）
Industrial-RX
Industrial-RX with Omni
Mini-RX（屋内用・屋外用）
Mini-TX
Modem v5.1（屋内用・屋外用）
Super-Modem

SPI

利用可能なピンを介して接続できます。詳しくは Marvelmindインターフェースのドキュメントをご覧ください

対応デバイス：

Super-Beacon（屋内用・屋外用）
Modem v5.1（屋内用・屋外用）、Modem v4.9

RS485

Marvelmindプロトコル説明書 – 該当するRS485の章をご覧ください。

対応デバイス：

RS485は、マルチモデムアーキテクチャにおいてWiFiの代わりのバックホールとして使用でき、super-super-modemと複数のSuper-Modemを接続できます。

CAN

オプションとして、ご要望に応じてのみ対応

Marvelmindプロトコル説明書 – 該当するCANの章をご覧ください

ご要望に応じて対応するデバイス：

UDP

UDPプロトコル説明書
UDPソフトウェアのサンプル
- C言語で記述された次のサンプルをご利用ください：UDPサンプル
- 対応OS：
  - Microsoft Windows
  - GNU/Linux
- ストリーミングとマスター/スレーブモードの両方に対応
また、こちらのリンクもご利用ください：C言語のUDPサンプルを掲載したGitHub

UDPストリームは次の方法で取得できます：

Dashboardから取得（Modem v5.1 または Super-Modem の接続時）
WiFi経由のUDPで、Super-Modem から直接取得

REST

Marvelmind REST API説明書 – 該当する章をご覧ください
送信先サーバーのURLは、Dashboardで設定できます
利用可能なデータ：モバイルビーコンと固定ビーコンの位置、テレメトリー、生の距離データ、IMUなど
GitHubへのリンク：Node.jsで記述したMarvelmind REST APIサーバーのサンプル
REST API経由でDashboardからデータを取得できます（Modem v5.1 または Super-Modem がUSB接続されている場合）
ご要望に応じて、Super-Modem から直接データを送信する機能にも対応します

MQTT

Marvelmind MQTTデータ説明書 – 該当する章をご覧ください
送信先サーバーのURL、送信先ポート、トピックは、Dashboardで設定できます
MQTTで配信できるデータ：モバイルビーコンと固定ビーコンの位置、テレメトリー、生の距離データ、IMUなど
GitHubへのリンク：配信されたMarvelmind MQTTデータを受信するPython製サブスクライバーのサンプル
MQTT経由でDashboardからデータを取得できます（Modem v5.1 または Super-Modem がUSB接続されている場合）
ご要望に応じて、Super-Modem から直接データを送信する機能にも対応します

Pythonライブラリ

Pythonライブラリを使えば、超音波ナビゲーションシステムをさまざまなLinuxベースのデバイスにすばやく簡単に統合できます。Raspberry Piなどのシングルボードコンピューターもその一例です。このコードはお客様のアプリケーションで自由にご利用いただけます（このウェブページへの参照リンクを記載してください）。

こちらがPython コードです（USB経由の仮想UARTによる、Linuxベースのデバイスとの統合用）
ライブラリは簡単に使えます。また、こちらに詳しい説明とサンプルがあります

このコードは汎用性が高く、次の環境でテスト済みです：

Ubuntu 16.04
Raspbian Jessie
Mac (OS X 10.10)
Python 2.7 & Python 3+

COM/USBの非標準状態など、さまざまな例外のハンドラーを備えています。

このライブラリはビーコンとモデムの両方で使用できます。

Cライブラリ

こちらから入手できます：Cコード＋ガイド文書。

対応OS：

Microsoft Windows
GNU/Linux（Raspberry Piを含む）
Mac OS X

また、GitHubリポジトリへのリンクもご用意しています。

このライブラリはビーコンとモデムの両方で使用できます。

Android/Javaライブラリ

GitHub上のJavaコードとシンプルなAndroidアプリ
テスト用のシンプルな Androidアプリ（当社ウェブサイトで公開）
Marvelmindデバイス（モデム、ビーコン）からAndroidデバイスへのUSB OTG接続
動作確認済み：
- ZTE Blade V10 Vita, Android 9

最小要件：APIレベル23（Android 6）。

Arduino

Arduinoシールドへの接続に関する詳しい説明：

ビーコンとモデムの物理インターフェースとピン配置の詳細：Marvelmindのインターフェースとプロトコル。

PixHawk、PX4、ArduPilot、NMEA0183、uBlox

専用のドローンのページ
Marvelmind + ArduCopterの設定 – 検証済みのこの設定を使えば、スムーズに統合できます（バージョン2024.Dec.20）
次に従ってください：段階的なアプローチ（自律飛行を成功させるために）
ArduPilot搭載PixHawkとの統合 – ドローン向けにArduPilot搭載PixHawkとMarvelmindを統合するステップバイステップガイド（細部やバージョンは古くなっていますが、手順は有効です）
PX4搭載PixHawkとの統合（細部やバージョンは古くなっていますが、手順は有効です）
自律コプター設定マニュアル – 自律型コプター/ドローン向け屋内「GPS」システムのセットアップに関する実践的な推奨事項（細部は古くなっていますが、考え方は有効です）
Holybro X500ドローン + PixHawk 6c + PX4 + Marvelmind統合の基本ヒント
DJIとPixHawk/ArduPilot/PX4の比較 – ニーズに合ったドローンプラットフォームを選ぶ

ROS2とROS：

ROS2:

marvelmind_ros2 と marvelmind_ros2_msgs は、すでにROS2のディストリビューションに含まれています。手動でインストールすることもできます
marvelmind_ros2_upstream
marvelmind_ros2_msgs_upstream
Marvelmind ROS2インストールガイド

ROS:

Marvelmind ROSパッケージ – GitHubリンク
ROS統合の手順

Marvelmind ROSパッケージv1.0.11の互換性と主な変更点：

テレメトリー、品質、ウェイポイントデータの受信に対応

hedge_rcv_binで、シリアルポートのボーレートをコマンドラインで指定可能

対応ROSバージョン：

- Noetic（Ubuntu 20.04用）
- Melodic（Ubuntu 18.04用）

ヒント：

デフォルトではUARTにアクセスできません。有効にするには、次のコマンドを使用します：sudo chmod 0777 /dev/ttyAMA0
よりスマートな方法として、次の手順でシリアルポートの権限を設定することもできます：Raspberry Pi Stack Exchange
モバイルビーコンのUART速度を正しく設定します：Dashboard => Interfacesで、ROSのhedge_rcv_binと同じ速度に設定してください

その他のヒント：

ロボット/コプターへの経路送信

モバイルビーコン経由でロボット/コプターに経路データを送信する方法を説明します。あわせてこちらもご利用ください：サンプルコード。
該当する章をご確認ください：プロトコルの説明書。

Dashboardログの説明

Marvelmindプロトコル説明書 – ログの説明に関する該当章をご覧ください

ダウンロード

ステップ1：操作マニュアルを確認する

ステップ2：配置マニュアルを確認する

ステップ3：その他のサポート情報を確認する

お客様からの寄稿

マニュアルとアプリケーションノート

アーキテクチャ：

ビーコン、サブマップ、マップの配置：

選定ガイド

ネットワーク計画と導入

ホワイトペーパーとトレーニング：

製品写真、3Dモデル、CAD・STL・STEPファイルとアーカイブ

システムなしで統合するためのログ

ソリューション

ユースケース

方法：

ステップ4：ドライバーのインストール

SWリリース v8.451（2026年5月16日）：

新機能：

改善と不具合修正：

Super-Modem用SWのダウンロード

最も基本的な要件

SWリリースのアーカイブ

新機能：

改善：

既知の問題（本リリースで近日中に確認予定）：

新機能：

改善：

不具合修正：

既知の問題（今後のリリースで修正予定）：

新機能：

APIの新機能：

改善：

不具合修正：

既知の問題（今後のリリースで修正予定）：

ステップ6：お使いのデバイスとの統合

Marvelmindの全インターフェースとプロトコルを記載したPDFをダウンロード

USB経由の仮想UART

SPI

オプションとして、ご要望に応じてのみ対応

Pythonライブラリ

Cライブラリ

Android/Javaライブラリ

Arduino

PixHawk、PX4、ArduPilot、NMEA0183、uBlox

ROS2とROS：

ROS2:

ROS:

ロボット/コプターへの経路送信

Dashboardログの説明