屋内測位システムの精度：±2cmにおける絶対精度と相対精度を解説

屋内測位システムが稼働すれば、ロボットはA地点とB地点の座標と自身の現在位置を把握しているため、走行の準備が整います。ロボットのオートパイロットは、期待される位置（次の目標ウェイポイント）と現在位置を比較し、それに従って走行します。

重要なのは、ロボットがメートル単位の距離を知る必要はないということです。すべては何らかの内部単位、つまり座標系の内部、屋内測位システムの内部で測定されます。メートルではありません。

なぜ、ここまでこの点にこだわるのでしょうか？絶対距離は実はそれほど重要ではなく、内部の測定単位/距離と混同すると、かえって害になることさえあると強調するのはなぜでしょうか：

• 当社のシステムは超音波の飛行時間（time-of-flight）を利用しています。だからこそMarvelmind IPSは高精度なのです。しかし、だからこそ覚えておくことが重要です。空気中の音速は絶対的な定数ではありません。音速は多くのパラメータ、とりわけ気温に依存します。屋内の気温は安定していることが多いでしょう。しかし、常にそうとは限りません。また、気温が安定していても、その絶対値は、たとえば-40〜+60 °Cと大きく異なる場合があります。そうした条件では、空気中の音速も大きく変わります。したがって、温度を考慮する必要があります。では、次に進みましょう。
• 風船を想像してください。内部の圧力が高ければ風船は少し大きくなり、低ければ少し小さくなります。風船の表面に三角形を描きます。三角形には3つの頂点があります。これが走行のウェイポイントです。それらは風船の座標系における相対座標です。風船が少し大きくなっても小さくなっても、ウェイポイントの相対座標は変わりません。相対座標は同じままです。距離の比も同じままです。
• ある点から別の点へは、いつでも正確に走行できます。しかし、各線の長さを「外部のメートル」で測ると、すぐに距離が異なることに気づくでしょう（風船の直径が変わったのだから当然です）。さらに、それらの点の座標を「グラウンドトゥルース」、たとえば何らかの外部のものを基準に、レーザー距離計などで測定したとします。その場合、「絶対」座標が正しく測定されていないと結論づける人もいるかもしれません。しかし、その結論は誤りです。なぜなら、a)「絶対」座標というものは存在せず、b) 屋内測位システムと何らかの外部測位システムが混同されているからです。表面を走行するロボットは、寸法の問題に気づきません。気づくとしても間接的にだけでしょう。たとえば、ロボットの車輪のサイズに対して風船が大きくなったため、同じ距離を進むのに車輪をより多く回転させる必要があり、エネルギー消費が増える、といった形です

したがって、相対距離と絶対距離を明確に区別することが重要です。「絶対」空間もまた絶対的なものではなく、何か別のもの（白金のメートル原器、車輪の回転数など）で測った相対距離であることを理解することが不可欠です。

まとめと要点：

• Marvelmind屋内測位システムは、A地点からB地点へ走行するために設計されています。少なくともキャリブレーションなしでは、「レーザー距離計」ではありません
• 当社は、固定ビーコンのマップ上の点を基準に精度を定義しています。これは相対的な精度です。そして、この精度は通常±2cmより優れています