DJIドローンを屋内で自律飛行させるには？

屋内自律飛行用のMarvelmind超音波ビーコンを搭載したDJI Mini 3ドローン
 DJIドローンを屋内ですぐに自律飛行させる方法：
  • 次のSDKが対応するドローンを1機用意します：DJI Mobile SDK v5
  • リモートコントローラーDJI RC N1（Marvelmindでテスト済み）またはDJI RC N2（お客様がテスト済み）を用意します
  • その他のドローンやリモートコントローラー（リストに掲載のもの）もサポートされるはずですが、実際にはテストしていません
  • Android 10以降のスマートフォンを用意します
  • 固定ビーコンとして3〜4組の（Super-Beacon + マグネットホルダー）を用意します
  • モバイルビーコンとして1〜2台の Super-Beacon を用意します。小型ドローンを使用する場合は、飛行時間を延ばすためにビーコンを軽量化してください（バッテリーを小型のものに交換する、シェルを外す、など）。
  • 次を1台用意します：Modem v5.1（中央コントローラー）
  • 次をダウンロード、インストールして使用します：Marvelmind DJI SWパック。Dashboardをコンピューターに、Marvelmind DJIアプリをDJI RCに接続したAndroidスマートフォンにインストールします
  • 次の MMSW0019：DJI向け屋内自律飛行サポートライセンスを取得し、お使いのモデムのCPU IDで当社に登録します
  • 次に従ってください：Marvelmind DJI自律飛行マニュアル
  • 自律飛行をお楽しみください 🙂
Marvelmind DJI屋内自律ドローンのアーキテクチャ

DJIドローンを 10,000〜200,000 m²の倉庫で飛行させ、在庫をスキャンすることはできますか？– もちろんです！エリア全体をカバーするように、サブマップを追加で構築するだけです：

ご不明な点があれば、info@marvelmind.comまでメールでお問い合わせください。いつでも喜んでサポート・ご説明いたします。

2025年10月27日の更新：

  • 最新のMarvelmind DJIソフトウェアパック：marvelmind_DJI_SW.zip – 複数の細かな改善とバグ修正を含む、定期的なアップデートです

2025年7月30日の更新：

  • 最新のMarvelmind DJIソフトウェアパック：marvelmind_DJI_SW.zip – リンクは常に同じですが、新しいソフトウェアリリースになっています
  • 複数の細かな変更と改善

2025年5月25日の更新：

2025年3月30日の更新：

  • DJIがSDKを更新しました。これで（ようやく！）DJI Mini 4 Proにも対応し、ほかにもいくつかの便利な変更が加わりました。詳細：DJI Mobile SDKチュートリアル

Android MSDK v5.13.0 バージョンリリースノート

リリース日

2025-03-17

リリース機能一覧

  • 対応機体の追加：
    • DJI Matrice 4DおよびDJI Matrice 4TD
    • DJI Mini 4 Pro

なお、当社はまだMSDK v5.13.0に移行しておらず、お客様からの強いご要望があった時点で移行する予定です。Mini 4 Proや新たにサポートされたその他のドローンを飛行させる予定がある場合は、info@marvelmind.comまでお知らせください。新しいSDKへ移行します。ただし、移行前にご購入いただく必要があります。

2025年3月1日の更新：

Marvelmind DJI SWパックはほぼ毎週更新しています：
  • 次の最新版をダウンロード、インストールして使用します：Marvelmind DJI SWパック。DashboardをPCに、Marvelmind DJIアプリをDJI RC-N1と接続したAndroidスマートフォンにインストールします

2025年1月9日の更新：

DJIドローンを屋内ですぐに自律飛行させる方法：
  • 次のSDKが対応するドローンを1機用意します：DJI Mobile SDK v5
  • リモートコントローラーDJI RC-N1を用意します
  • Android 10以降のスマートフォンを用意します
  • 固定ビーコンとして3〜4組の（Super-Beacon + マグネットホルダー）を用意します
  • モバイルビーコンとして1〜2台の Super-Beacon を用意します。小型ドローンを使用する場合は、飛行時間を延ばすためにビーコンを軽量化してください（バッテリーを小型のものに交換する、シェルを外す、など）。
  • 次を1台用意します：Modem v5.1（中央コントローラー）
  • 次をダウンロード、インストールして使用します：Marvelmind DJI SWパック。DashboardとMarvelmind DJIアプリをインストールします
  • 次の MMSW0019：DJI向け屋内自律飛行サポートライセンスを取得し、お使いのモデムのCPU IDで当社に登録します
  • 次に従ってください：Marvelmind DJI自律飛行マニュアル
  • 自律飛行をお楽しみください 🙂
Marvelmind DJI屋内自律ドローンのアーキテクチャ

2024年8月1日の更新：

  • DJIドローンを屋内で飛行させられるようになりました。そのため、以下の記事の一部の情報は古くなっています
  • 当社のアプリは、DJI SDKを使用してドローンをリモート制御し、ドローンに搭載した当社のモバイルビーコン（たとえば Super-Beacon（より軽量な100 mAhバッテリー付き）や Mini-TX）からの位置データに基づいて、ウェイポイントで完全自律飛行させます。搭載方法は、以下の旧型DJIドローンの動画と同様です
  • このソリューションはまだ商用化されていませんが、パイロットユーザーを募集しています。 ご関心のある方はメッセージをお送りください。info@marvelmind.com で詳細をご確認ください
  • DJI Mini 3およびDJI Mini 3 Proでテスト済みです。同クラスのドローンや、より新しいドローンでも動作するはずです
  • Matriceシリーズなど、より高度なドローンも同じ技術に対応するはずです。別のSDKに合わせたSWの調整が必要になる可能性があります（未確認）

2024年8月1日以前の旧情報（一部は古くなっています）：

DJIドローンを屋内でトラッキングするのは簡単です。しかし、DJIドローンを屋内で自律飛行させるのは、それほど簡単ではありません。

DJIドローンには独自の特性があるため、この記事ではDJIドローンのみを取り上げます。屋内の自律型ドローン全般について詳しく知りたい場合は、こちらをご覧ください：ドローンページ。

DJIドローンの問題点

閉鎖的なエコシステム：

  • DJIはAppleのような会社づくりをしています：「ウォールドガーデン（壁に囲まれた庭）」、「受け入れるか、やめるか」。DJI以外の機器をDJIドローンに接続するのは困難、あるいは不可能です
  • DJI MavicやDJI Phantomなどのコンシューマー向けドローンには、外部GPS入力がありません。そのため、外部GPSソースや、Marvelmind屋内「GPS」のような屋内RTLSソースを簡単に接続することはできません
  • Matriceなど、より高価なDJIドローンには外部GPS入力がありますが、DJIのGPSトラッカー向けに設計されたものです。つまり、プロトコルが入手可能か、公開されているか、商用利用できるかは明らかではありません

屋内自律飛行向けに設計されていない：

  • DJIドローンには磁気センサー（コンパス）が内蔵されています。これは屋外では有効ですが、屋内ではまったく役に立ちません。屋内には常に金属があり、電流が発生させる磁場が地磁気を乱します。その結果、コンパスのキャリブレーションが完了できず、ドローンを飛ばし始めることさえ難しくなります
  • コンパスを無効にすることは不可能、または困難です

DJIドローンの基本的な屋内トラッキングは簡単

DJIドローンをはじめ、どのようなドローンでも屋内でのトラッキングは簡単です：

  • Marvelmind屋内「GPS」を用意します。例：Starter Set Super-MP
  • 設置：固定ビーコンを室内に設置します。ビーコン間に見通し（超音波が直接届く経路）があり、距離が最大30mとなるようにします
  • ドローンにモバイルビーコンを取り付けます
  • 10秒ほどでシステムが稼働します
  • ドローンを手動モードで飛ばします
  • 高精度な飛行軌跡をご覧ください

屋内と屋外のトラッキングの例を以下に示します。これらの例では、屋内と屋外のトラッキングに違いはありません。同じ技術、同じアプローチです。単に、システムを屋内でも屋外でも使用でき、どちらの場合もGPSに頼らずに済むことを示しています。

屋内でのDJIドローンの解決策の候補

DJI Developer SDKを使用すると、もしかすると DJIドローンを屋内で自律飛行させられるかもしれません。DJIドローンを次のように使用できるという未検証の情報があります：

  • DJIドローン（または任意のドローン）にモバイルビーコンを1台、または次が必要な場合は2台搭載します：位置+方向
  • モバイルビーコン（およびそれを搭載したドローン）の位置は、システムによって特定されます
  • 位置データは、必要なウェイポイントとドローンの現在位置を把握する外部コンピューターまたはオートパイロットに送られます
  • オートパイロットからの制御信号はDJI SDKを介してドローンにフィードバックされます。つまり、ドローンはSDK経由で人間に操縦されていると認識していますが、実際には自動で飛行しています

この方法は機能し得ます。当社はずっと以前に、別のベーシックなドローンで同様のアプローチを実践しました：

なお、これはDJIではなく別のベーシックなドローンで行ったものですが、アプローチは非常によく似ています。ドローンは自動制御されていることにすら気づいていませんでした。オペレーターに手動で操縦されていると信じていたのです。

DJIドローンを屋内で自律飛行させるその他の方法

内部GPSプロトコルのハッキング：

  • ハードウェアと内部GPSプロトコルをハッキングして、ドローン内部にデータを送り込むことが可能です。ドローンは、本物のGPSからデータを受け取っているのか、Marvelmind屋内「GPS」から受け取っているのかを判別できません。このようなハッキングはそれほど難しくなく、プロトコルも入手可能だという未検証の情報があります

リモートコントローラーのハッキング：

  • DJIドローンのリモートコントローラーを物理的にハッキングすることが可能です。指による手動操作の代わりに、外部制御システムに接続したD/Aコンバーターから電圧を入力するのです。こうすれば、ドローンもリモートコントローラーも、人間に操縦されていないことに気づきません。外部のオートパイロットが、モバイルビーコンの座標に基づいてウェイポイント間でドローンを飛行させ、ドローン内部の制御システムは安定した飛行姿勢を保ちます。両方の長所を活かせる方法です

屋内自律飛行のためのDJIの代替手段

PixHawkなどをベースにしたドローンを構築する：

  • 十分な実績があり、確実に機能するソリューションです
  • ハードウェアとソフトウェアのバリエーションが多すぎる：PixHawkには複数のメーカーによる多数のHWバージョンがある
  • 複数のSWプラットフォーム：PX4とArduPilot。設定で迷ったり混乱したりしやすい
  • 入力や設定などの自由度はほぼ完全。ソフトウェアの大部分がオープンソースであるため、SWを編集することも可能
  • 中級・上級ユーザー向け
  • Marvelmindは複数の構成をテストし、サポートしています。最近ではPX4 + PixHawk 4：動画（YouTube）

ほかの種類のドローンとの統合：

 
これらのドローンや同様のドローンは、DJIドローンよりもオープンである可能性があります。GPSの代わりにMarvelmind屋内「GPS」を使用して、屋内自律飛行向けに活用・適合させてください。
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