アーキテクチャ
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NIAアーキテクチャ（Non-Inverse Architecture）：最初はこちら

NIAはデフォルトであり、出発点です。 3つのアーキテクチャの中で最もシンプルで、 設定ミスにも最も寛容です。そのため、後でIAに移行する予定がある場合でもNIAから始め、小さな ステップバイステップの段階を踏んで進めてください。すべてを決める唯一の事実：NIAではモバイルビーコン が発信する超音波を、固定ビーコンが受信します。1台のモデムが位置を計算します。

更新レートがこのように振る舞う理由：モバイルビーコンは単一の周波数で発信するため、複数のモバイルビーコンがあると同時には発信できません（区別できなくなるためです）。そこで時間を分けて順番に発信します（TDMA）。そのため、1台あたりの更新レートは f/nで分け合うことになります：1〜2台なら高いままですが、常に動き続ける10〜100台では低下します。ただし、常にそうとは限りません：すべてのビーコンには IMUが搭載されているため、システムは動いている対象物を頻繁に、ほぼ静止している対象物をまれに追跡します。これによりNIAは多数の移動体にまで拡張できます。参照：更新レート表と更新レートを上げる方法。

人員の追跡には非推奨：超音波を発信するビーコンを身に着けると、かすかに聞こえるカチカチ音がして、人に嫌がられます（人員の場合、IAなら身に着けるビーコンは無音です）。ドローンに推奨（モバイルビーコンが発信するため、プロペラノイズで受信が妨げられません）。精度は±2 cm（センサーフュージョンでさらに向上）。カバー範囲はサブマップにより無制限で、30 mはサブマップごとの見通し（超音波が直接届く経路）の距離にすぎません。初めての方は、まずこちらから：配置マニュアルと ステップバイステップガイド。

IAアーキテクチャ（Inverse Architecture）

IAアーキテクチャ（Inverse Architecture）では役割が逆になります。この固定ビーコンが発信し、それぞれが 異なる周波数（例：19/25/31/37 kHz）を使います。モバイルビーコンは、GPS受信機がすべての衛星の信号を受信するのとまったく同じように、それらすべてを同時に受信し、自身の位置を内部で計算します。時間を分け合うものが何もないため、モバイルビーコンの数は実質的に無制限で、1台あたりの更新レートは台数にほとんど左右されません（その場合は無線が上限になるため、500 kbpsプロファイルを使用してください。参照：更新レート表).

適した用途：多数のモバイルビーコン（人員、ロボット、VR）、および人員の追跡。理由は、身に着けるビーコンが 無音のまま（受信のみ）だからです。1つのサブマップ内では、2台の固定ビーコンが同じ周波数を共有することはできません。IAではリアルタイムIMUセンサーフュージョンが現在利用可能です：最大500 Hz、レイテンシ約10 ms (IMUセンサーフュージョン).

ドローン：プロペラのすぐ近くに受信用のモバイルビーコンがあるため、プロペラノイズが課題になりますが、 解決可能です：15 m、さらには30 mも実現できます。ただし、より高度で、経験のあるユーザー向けです（ドローン群向けソリューション）。シンプルなドローンプロジェクトには NIAをご使用ください。使用機器：Super-Beacon と Mini-RX（モバイル）。

MF NIA（Multi-Frequency NIA）

MF NIAはNIAとIAの長所を兼ね備えていますが、依然として Non-Inverse方式です：モバイル ビーコンが発信し（NIAと同様）、ただし今度は最大8つの周波数を使います。そのため最大8台のモバイルビーコンが同時に発信でき（周波数ごとに1台）、1台あたりの更新レートはint(N/8)に応じて拡張し、最大で NIAの8倍になります（同じ台数のモバイルビーコンで比較した場合）。8台以下ではIAのように振る舞い、それを超えるとNIAと同様ですが、レートは倍数で高くなります。

すべてに高い更新レートが必要な5〜16台のロボット／ドローンや、多数のモバイルビーコンに適しています。±2 cmの精度、30 mの見通し（超音波が直接届く経路）ルール、サブマップによる無制限のエリアはNIAと同じです。Super-Beaconが必要です（Beacon HW v4.9は不可）。リアルタイムIMUセンサーフュージョンは 対応予定です (ハードウェアはすでに搭載済み。詳細).