IA-02-3Dの導入：IAアーキテクチャ（Inverse Architecture）ガイド | Marvelmind

0:00 皆さん、こんにちは。今日はスターターセットIA-02-3Dについてお話しします。IAアーキテクチャを正しく動作させるために覚えておくべき最も重要な点は、各固定ビーコンの超音波周波数がそれぞれ異なるということです。NIAアーキテクチャでは、すべてのビーコンが同じ超音波周波数（通常は31 kHz）で動作します。IAではその逆で、少なくとも1つのサブマップ内では、各ビーコンが異なる超音波周波数を持つ必要があります。間違いを避けるために覚えておくべき最も重要な点はこれです。固定ビーコンがある場合は、その白いラベルを見てください。周波数が書かれています。この周波数が、そのセンサーが本来送信できる周波数です。

0:57 超音波を送信するこのビーコンの周波数を変えようとしないでください。IAでは、固定ビーコンが超音波を送信します。Dashboardの中で、その公称周波数と異なる値を設定しようとしないでください。たとえば私の場合、ビーコンは46 kHzなのに、別の値を設定していました。これが間違いでした。45 kHzと46 kHzは同じ帯域なので、Dashboardでは45 kHzの設定を使う必要がありました。つまり、この場合は31 kHzにしたのが間違いだったのです。ですから、各ビーコンを確認して、Dashboardで正しい設定を使ってください。それ以外は、IAの設置方法は通常とまったく同じです。重要なポイントは次のとおりです。まず、各機器のソフトウェアを更新します。

1:57 すべての固定ビーコン、モバイルビーコン、モデム、そしてDashboardです。ソフトウェアはソフトウェアパックから取得してください。ソフトウェアを混在させないでください。必ず同じソフトウェアパックのソフトウェアだけを使い、各機器のソフトウェアを更新します。これが1つ目です。2つ目に、更新の際はDashboardでDefaultボタンを押すのを忘れないでください。そうすれば、最初は各機器がデフォルト設定だけの状態になります。モデムも同様です。結果的に時間の節約になります。それ以前にどんな設定になっていたかは、誰にもわからないからです。この基本ができていれば、部屋でもオフィスでも倉庫でも、テストする場所にビーコンを配置できます。IA-02-3Dでは……

2:56 Beacon HW v4.9のビーコンを使う場合、ビーコン同士は互いに通信できません。異なる超音波周波数を使っているためです。そのため、ビーコン間の距離を測定し、すべての固定ビーコン間の距離テーブルに手動で入力する必要があります。この時点で、モバイルビーコンも起動しておく必要があります。すべての距離を入力したら、サブマップビューのFreezeボタンを押して、このサブマップを固定します。これは1つのサブマップだけで構成される基本セットアップなので、マップビューに移動してマップも固定します。サブマップとマップの両方を固定し、それより前に……

3:54 距離テーブルに各ビーコン間の距離を入力しておけば、システムは動作します。その5秒後、モバイルビーコンをビーコンの周りで動かし始めると、モバイルビーコンが追跡され、Dashboardでその軌跡を確認できます。通常の制限はすべてのシステムで共通です。各固定ビーコンとモバイルビーコンの間の最大距離は30 m未満です。超音波信号によって決まる制限なので、30 m未満にする必要があります。一方、モデムと各ビーコンの間の距離は、無線によって制限されます。短いアンテナの場合は、そのアンテナによる制限で、通常は約100 mです。一方、フルサイズの大きなアンテナを使えば、モデムとビーコンの間の距離は……

4:53 固定ビーコンとの間で、最大400 m程度になることもあります。ただし、Mini-RX は小さな内蔵アンテナしか備えていないため、モデム側にフルサイズのアンテナがあっても、この距離は通常、開けた空間で100 m以下に制限されます。壁越しの距離については、壁によってまったく異なります。非常に厚いコンクリートの壁や金属の壁なら、距離は大幅に制限されるか、まったく届かないこともあります。ここでお話ししているのは、開けた空間での距離です。もう一度強調します。ソフトウェアは、必ず同じソフトウェアパックのものだけを使って、各機器を更新してください。Defaultボタンを押すのも忘れないでください。そして特にIAでは、各ビーコンのハードウェアに対応した正しい超音波周波数を使ってください。超音波の周波数を……

5:52 ……センサー本来の周波数と違う値にしようとしないでください。周波数はハードウェアで決まっているからです。Dashboardで設定しても変えることはできません。Dashboard上では任意の値を選べてしまいますが、それでも変わりません。これを守れば、IAで問題なく追跡できます。もう1つ、これもすべてのシステムに共通する点ですが、遮蔽物です。追跡するには、固定ビーコンが見えている必要があります。つまり、固定ビーコンとモバイルビーコンの間に直接の見通し（超音波が直接届く経路）が必要です。固定ビーコンは衛星のようなものだと考えてください。衛星が見えなければ、3Dなら少なくとも3基の衛星が見えなければ、システムは動作しません。3Dシステムを導入して最初は見えていたとしても、たとえばテストや運用の途中で遮られてしまえば、システムは動作しません。繰り返しますが、精度が下がるのではありません。まったく動作しなくなるのです……

6:52 見えなくなる衛星が2基になるからです。少なくとも3基は見えている必要があります。だからこそ、スターターセットは4台のビーコンで構成されています。3台プラス冗長用の1台です。1台が遮られても、システムは復帰しようとし、ほとんどの場合は復帰して3Dで追跡を続けられます。このビーコンが遮られても、残りの3台でモバイルビーコンを追跡できます。しかし2台が遮られたら、それで終わりです。ビーコンが足りません。ところで、ビーコンで囲まれた範囲の外でも追跡できるのか、とよく聞かれます。はい、できます。この四角形の中にいる必要はなく、ここまで出ても追跡できます。ただし、サブマップのもう1つの設定を覚えておいてください。いわゆる「距離の制限（Limitation of distances）」です。設定の中のこのあたりにあります。これは、サブマップの大きさを表す設定です。距離の制限とは何かというと、1台目の固定ビーコンと……

7:50 モバイルビーコンとの間の最大距離のことです。通常、6 m × 10 mのエリアを推奨しているのは、その範囲内で動かしていれば、距離の制限や標準以外の更新レートといった基本的な問題を避けられるからです。最初はデフォルト設定です。それでも外へ外へと進んでいくと、あるところで追跡がまったく行われなくなります。移動しているのに追跡されない。その場合、おそらく距離の制限に達しただけです。デフォルトは30 m程度だったと思います。通常はこれに達することはありませんが、デフォルト設定を使っていない場合は、たとえば10 mになっていることもあります。そうなると、固定ビーコンから10 mを超えたところでは、まったく追跡されません。ですから、デフォルトを使うか、必要な距離まで値を増やしてください。ただし覚えておいてほしいのは、距離の制限を大きくすると……

8:49 音の伝搬時間が長くなるので、更新レートが下がるということです。つまり、常にトレードオフがあります。マップが大きいほど、更新レートは低くなります。これはIAに限らず、どのアーキテクチャでも、2Dでも3Dでも同じです。サブマップと距離の制限に関する要件はすべて共通です。ところで、言い忘れていましたが、設置の際には、3Dであっても固定ビーコンの高さを入力する必要があります。システムは固定ビーコンの高さを計算できないからです。モバイルビーコンの高さは固定ビーコンを基準に計算できますが、固定ビーコン自体の高さは計算できません。そのため、システムを設置するときにはこれらの高さを入力する必要があります。形式的にはそうですが、当社の要件どおりに設置した場合、通常の推奨はすべて同じ高さにすることなので、固定ビーコンを同じ高さにそろえていれば……

9:48 固定ビーコンそれぞれの高さを入力し忘れるミスをしても、少なくともシステムは正常に動作します。高さに誤差は出ますが、トラッキングには影響しないからです。たとえば、本来0 mのはずのところが-2 mと表示されるといった具合です。デフォルトが0で、ビーコンを2 mの高さに設置しているのに2 mと入力しなかった、というミスです。ただ、これは簡単に気づけます。トラッキング自体は正常なままです。とはいえ、高さの入力は忘れないでください。重要な点は以上だと思います。IAアーキテクチャ（Inverse Architecture）ならではの注意点も含めてお話ししました。いつものように、ご質問があればinfo@marvelmind.comまでメールをお送りください。喜んでお手伝いします。ありがとうございました。