自律配送ロボットのナビゲーションガイド | Marvelmind

0:00 この動画では、倉庫内でロボットが自律走行し、地点Aから地点Bへ荷物を配送するときに、ロボット、つまりシステムに何が見えているかをお見せします。いまロボットにバケツを積み込んでいます。そして、これがマップ上のロボットです。これがまさに、ロボットが実際に見ているものです。制御システムがあり、屋内ナビゲーションシステムはいくつもの通路をカバーしていますが、今回使うのはこの通路とこの廊下だけで、ここまで運びます。ただしシステムはもっと広いので、ロボットは、必要であればマップがカバーするこれらのどの地点にも走行できます。これが1つ目のサブマップ、これが別のサブマップ、3つ目、4つ目と続きます。マップによっては多数のサブマップを持つものもあります。そして、ここでは

1:00 サービスゾーンを確認できます。これがこのサブマップのサービスゾーンです。各サブマップがどこにあり、どのエリアをカバーしているかをシステムに伝えるものです。このサブマップはこのエリアを、このサブマップはこのエリアをカバーしていて、重なっている部分でハンドオフが行われます。これは、ネットワークを計画するときや、トラッキングを行うときに、システムがどれだけうまく動作し、ハンドオフがどれだけうまく行われているかを確認するうえで重要です。このグラフはPlayerのものです。Dashboardに組み込まれており、特定のタスクに関する統計を表示します。この場合はロボットの走行で、総走行時間、停止時間、非稼働時間、充電時間が表示されています。

1:58 このように、特定のタスクにおける性能をリアルタイムで確認できます。どのタスクの性能でも確認できます。ログファイルを読み込んで事後に分析することも、実行中にリアルタイムで同じ内容を確認することもできます。もう少し見てみましょう。ご覧のとおり、ロボットはボタンを1回クリックするだけで、地点Aから地点Bへ向かうコマンドを受け取りました。この経路はディスパッチャーがアップロードしたものなので、ロボットは経路を事前に把握していました。ロボットのタスクは、この特定のエリアからこの特定のエリアへ運ぶことです。それだけです。とてもシンプルです。

2:57 ほかにも多くのエリアに対応できます。地点Aから地点B、地点Cから地点Dといった具合です。この範囲全体をカバーしているので、ロボットは実質的に、この点からこちらへ、こちらへ、ここからここへ、そして戻ることもできます。どこからどこへでも行けます。これが全体の考え方です。ご覧のとおり、統計はすでに変化しています。ロボットがどのように制御されているかに注目してください。ロボットには位置だけでなく向きも見えています。当社独自の機能であるペアードビーコン機能を使っています。モバイルビーコンが2台あり、1台はここ、もう1台はここです。両方の軌跡が見えます。モバイルビーコン 20とモバイルビーコン21の位置がわかるので、ロボットは現在の

3:56 XY位置だけでなく向きも計算でき、それを使って通路上の正しい方向、正しい位置へまっすぐ走行しています。ご覧のとおり、カバレッジが十分ではなく、このエリアにはおそらく何らかの障害物があったのでしょう。このエリアのカバレッジはもっと良くすべきでした。詳細はわかりませんが、おそらくこのビーコンとこのエリアの間に直接の見通しがなかったのだと思います。このカバレッジの不足が、このジャンプを生みました。また、走行の最後の1メートルにも少しおかしな挙動があります。

4:55 また、これに基づく統計もすでに確認できます。総走行時間4分のうち、移動は3分、約1分は非稼働、つまり積み込み中の待ち時間でした。次は戻りの走行で、流れは同じです。ボタンが1回クリックされましたが、今回はこの地点、つまり地点Aに対応するボタンで、ロボットは同じ荷物を積んだまま戻っていきます。ここで注目してください。実は、思いがけず良いテストになりました。

5:53 工場のエンジニアが、ロボットの障害物検知・回避が機能するかを試してみたところ、うまく機能しました。人がロボットの前に飛び出し、その場に立ち止まる様子に注目してください。ロボットは人を検知して停止します。その後、経路が再び空くと、ロボットは走行を再開します。まさにこのとき、ロボットは人をきちんと検知し、十分手前で停止しました。人に危険はありません。人が経路から外れると、ロボットは走行を続けました。

6:39 ご覧のとおり、ここで停止時間が発生しています。ほんのわずかな時間で、ほとんどの時間は走行していたため、だんだん目立たなくなっています。このように統計は、移動資産の稼働状況を示します。今回、ご覧のとおり、ロボットは地点Bから地点Aへ荷物を無事に届け、荷降ろしの準備ができました。ありがとうございました。改めて、当社のWebサイトをご覧いただき、ご質問があればinfo@marvelmind.comまでお寄せください。ありがとうございました。