Z座標の三角測量ジオメトリの解説 | Marvelmind

0:01 こんにちは。XYZ座標について質問をいただいたので、次のことを覚えておいてください。固定ビーコンがつくる平面があり、今は2.2メートルほどの高さに設置されています。その平面があって、コプターがここにあると想像してください。コプターは今、上を向いたピラミッドの頂点のような位置にあります。コプターが部屋の中央にあるとき、平面に対する角度は大きく、40度か45度くらいです。つまり、モバイルビーコンが固定ビーコンまでの距離を測るとき、距離測定の誤差は

0:59 位置の測定ではかなり小さな誤差にしかなりません。ほぼ同じで、わずかに大きくなる程度です。しかし平面に近づくと、誤差は非常に大きくなります。ですから、誤差をごく小さくしたいなら、コプターが固定ビーコンの平面内を飛ばないことが非常に重要です。コプターは固定ビーコンの平面より十分に下か上を飛ばなければなりません。平面内では、XとYは問題なくても、Zの誤差が非常に大きくなるからです。そのため、固定ビーコンを天井の非常に高い位置に設置することが推奨されます。その

1:57 場合、コプターが固定ビーコンの平面まで飛ぶことはありません。あるいは、固定ビーコンを床に設置する方法もあります。その場合は、モバイルビーコンをコプターの腹部に取り付け、常に固定ビーコンの平面より上のエリアを飛ぶようにします。たとえばコプターが床から離陸するときなど、こうした条件を満たせない場合もあります。その場合、この平面での測定の許容誤差、つまり精度が低下することを、ユーザーは理解しておく必要があります。