Marvelmindデバイスへの接続

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「インターフェースとプロトコル」の「Marvelmindデバイスへの接続」の章を、HTMLページとして再現したものです。不明な点がありましたら、次を開いてください：この章だけの元のPDF（4〜14ページ）（左上にも固定表示）。目次：全章。

Marvelmindデバイス（モデムまたはモバイルビーコン（hedgehog））と通信するには、次のいずれかのインターフェースで外部デバイス（ロボット、コプター、AGVなど）に接続する必要があります：

CDCクラスのUSBデバイスとしてUSBホストに接続します（Windowsでは仮想COMポート、LinuxではttyACMまたはttyUSB）。Windowsではドライバーが必要です（モデムと同じドライバー）。Linuxでは、必要なドライバーがLinuxカーネルに組み込まれているため、ドライバーは不要です。このインターフェースでは実際のRS-232を使用しないため、ホスト側で開くシリアルポートのパラメータ（ボーレート、ビット数、パリティなど）は任意の値でかまいません。
UARTに接続します。ストリーミングには2本、双方向通信には3本の線をピンにはんだ付けする必要があります。ハードウェアインターフェースについては下の図を参照してください。UART送信のロジックレベルはCMOS 3.3 Vです。デフォルトのボーレートは500 kbpsで、Dashboardで次の中から設定できます：4.8、9.6、19.2、38.4、57.6、115.2、500 kbps。データ形式：8ビット、パリティなし、ストップビット1。
SPIに接続します。MarvelmindデバイスはSPIスレーブデバイスとして動作します。SPIのパラメータ：SPIモード0、各バイトはMSBから送信。接続はSCK速度8 MHzまでテスト済みです。高速（500 kHz超）で使用する場合は、配線の品質に十分注意してください。
RS-485に接続します（Super-ModemまたはIndustrial Super-Beaconのみ）。
I²Cに接続します（Super-Beaconのみ）。
Wi-Fi経由（Super-Modemの場合）または任意のネットワーク接続（Dashboardの場合）で、UDPに接続します。
CANに接続します（Industrial Super-Beacon用。Super-Modemはご要望に応じて提供）。

接続設定のまとめ：

インターフェース	ビットレート	その他の設定
USB （仮想UART）	UARTのビットレートは適用されません。シリアルポートの速度は任意の値に設定できます。データはUSBフルスピード（12 Mbit/s）で伝送	UARTの設定は適用されません
UART	4.8、9.6、19.2、38.4、57.6、115.2、500 Kbit/s Dashboardで選択可能	データ8ビット、ストップビット1、パリティなし
SPI	8 Mbit/sまでテスト済み	SPIモード0
RS-485	4.8、9.6、19.2、38.4、57.6、115.2、500 Kbit/s Dashboardで選択可能（UARTと同じ）	データ8ビット、ストップビット1、パリティなし
I²C	最大400 Kbit/s
UDP	ネットワーク接続の速度による
CAN	125 Kbit/s	標準フレーム

Super-BeaconのUARTおよびその他のインターフェース

Super-Beaconの4x4ピン配置 — Super-Beaconの4×4ピン配置：

Super-Beacon-2およびSuper-Beacon-3の4x4ピン配置 — Super-Beacon-2およびSuper-Beacon-3の4×4ピン配置：

Mini-RXビーコンのUARTおよびその他のインターフェース

正しくはんだ付けできる自信がある場合にのみ使用してください
DIPスイッチでビーコンの電源を切るのを忘れないでください
はんだ付けに失敗してビーコンを壊した場合、Marvelmindチームは責任を負いません

Mini-RXビーコンからUARTデータストリーミングを取得するには、基板上のピンにはんだ付けする必要があります。

1.3. Mini-TX-2ビーコンのUARTおよびその他のインターフェース

Mini-TX-2ビーコンには、次と同じピン配置のコネクターがあります：Mini-RXビーコン。

UARTケーブルをMini-TX-2との接続に使用できます。

1.4. Modem HW v5.1のUARTおよびその他のインターフェース

1.5. Super-ModemのUARTおよびその他のインターフェース

新しいSuper-Modem（2023年6月以降）のコネクターのピン配置：

+5 V入力（5）

+5 V入力（3）

USB D+ (3)

USB D- (4)

RS485B (1)

また、Super-ModemはWi-Fiインターフェースを内蔵しています。Wi-Fi接続の設定については、次で説明しています：UDPの章。

新しいバージョンのSuper-Modem（2023年6月以降）は、+5 V電源のみに対応。このバージョンに+12 Vの電源コンバーターを使用しないでください。デバイスが焼損します！
RS485対応版のピン配置（2019年9月以降）

USB D+ (3)

USB D- (4)

RS485B (1)

1.6. Modem HW v4.9のUARTおよびその他のインターフェース

1.7. Industrial-TX、Industrial-RX、Industrial Super-BeaconのUARTおよびその他のインターフェース

バージョン2および3の改良版（2022年6月以降）

+5 V入力（3）

+5 V入力（5）

Industrial-TX、Industrial-RX、Industrial Super-Beaconのバージョン2および3（2022年6月以降）は、+5 V電源のみに対応。このバージョンに+12 Vの電源コンバーターを使用しないでください。デバイスが焼損します！
このバージョンにはUART RXはありませんが、インターフェースコネクターを電源として使用できるようになりました。