UDP（Wi-Fi）経由のプロトコル
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「インターフェースとプロトコル」の「UDP（Wi-Fi）経由のプロトコル」の章を、HTMLページとして再現したものです。不明な点がありましたら、次を開いてください：この章だけの元のPDF（93〜110ページ）（左上にも固定表示）。目次：全章。
Dashboardソフトウェアは、Dashboardを実行しているPCのネットワークインターフェースを通じて、UDPでデータを送信できます。送信先のIPアドレス/ポートは、メニューの「File/UDP settings」で設定できます：
Super-ModemはWi-Fiを内蔵しており、モバイルビーコンの位置や、以下で説明するその他のデータをストリーミングできます。
Wi-FiネットワークとUDPストリーミングは、DashboardのSuper-Modemの設定で構成できます：
モバイルビーコンの位置を含むパケット
対応ハードウェア/ソフトウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：非対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：対応
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
Dashboardソフトウェア：対応
タイムスタンプについては、注記をご参照ください。
パケットのフォーマット
オフセット | サイズ | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス | |
1 | 1 | uint8_t | パケットの種類 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | パケット内のデータコード | 0x0011 |
4 | 1 | uint8_t | データサイズ（バイト） | N |
5 | 4 | uint32_t | タイムスタンプ – 座標を受信した時点での、Dashboard/Super-Modemの起動からの経過時間（ミリ秒） | |
9 | 4 | int32_t | ビーコンのX座標、mm | |
13 | 4 | int32_t | ビーコンのY座標、mm | |
17 | 4 | int32_t | ビーコンのZ座標、mm | |
21 | 1 | uint8_t | フラグバイト： ビット0：1 – 座標は利用できません。X、Y、Zフィールドのデータは使用しないでください。 ビット1：タイムスタンプ単位の識別子（注記を参照） ビット2…6：予約（0） ビット7：– 1 – ジオフェンスゾーン外 | |
22 | 1 | uint8_t | 予約済み（0） | |
23 | 2 | uint16_t | ビット0…11：XY平面におけるモバイルビーコンペアの向き、0.1度単位（0…3600） ビット12：1 – 座標はビーコンペアの中心を示します。0 – 座標は指定したモバイルビーコン（hedgehog）を示します ビット13…15：予約（0） | |
25 | 2 | 予約済み（0） | ||
27 | M=N-22 | オプションデータフィールド – 参照：一覧 | ||
27+M | 2 | 予約済み（0） |
注：V6.290より前のDashboardおよびSuper-Modemでは、タイムスタンプは1/64秒単位で、タイムスタンプ単位の識別子（フラグバイトのビット1）は0です。V6.290以降では、タイムスタンプはミリ秒単位で、タイムスタンプ単位の識別子は1です。
モバイルビーコンの位置パケットのオプションデータには、次の構造体を含めることができます：
- 速度データ（7バイト）。Dashboardのモバイルビーコン設定のインターフェースセクションで有効にする必要があります
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | データフィールドのコード = 1 は速度ベクトルを示します | 1 |
1 | 2 | int16_t | X方向の速度、mm/sec | |
3 | 2 | int16_t | Y方向の速度、mm/sec | |
5 | 2 | int16_t | Z方向の速度、mm/sec |
リアルタイムタイムスタンプ付きのモバイルビーコンの位置を含むパケット（ファームウェアv7.200以降）
対応ハードウェア/ソフトウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：非対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：対応
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
Dashboardソフトウェア：対応
タイムスタンプについては、注記をご参照ください。
パケットのフォーマット
オフセット | サイズ | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス | |
1 | 1 | uint8_t | パケットの種類 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | パケット内のデータコード | 0x0081 |
4 | 1 | uint8_t | データサイズ（バイト） | N |
5 | 8 | int64_t | タイムスタンプ – ビーコンが超音波を発信したUNIX時刻（1970.01.01 00:00:00からのミリ秒数）。 モデムおよびDashboardと全デバイスで同期された時刻。 | |
13 | 4 | int32_t | ビーコンのX座標、mm | |
17 | 4 | int32_t | ビーコンのY座標、mm | |
21 | 4 | int32_t | ビーコンのZ座標、mm | |
25 | 1 | uint8_t | フラグバイト： ビット0：1 – 座標は利用できません。X、Y、Zフィールドのデータは使用しないでください。 ビット1：タイムスタンプ単位の識別子（注記を参照） ビット2…6：予約（0） ビット7：– 1 – ジオフェンスゾーン外 | |
26 | 1 | uint8_t | 予約済み（0） | |
27 | 2 | uint16_t | ビット0…11：XY平面におけるモバイルビーコンペアの向き、0.1度単位（0…3600） ビット12：1 – 座標はビーコンペアの中心を示します。0 – 座標は指定したモバイルビーコン（hedgehog）を示します ビット13…15：予約（0） | |
29 | 2 | 予約済み（0） | ||
31 | M=N-26 | オプションデータフィールド – 参照：一覧 | ||
31+M | 2 | 予約済み（0） |
固定ビーコンの位置を含むパケット
対応ハードウェア/ソフトウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：非対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：対応
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
Dashboardソフトウェア：対応
パケットのフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | アドレス | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | パケットの種類 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | パケット内のデータコード | 0x0012 |
4 | 1 | uint8_t | 送信データのバイト数 | 1+N*14 |
5 | 1 | uint8_t | パケット内のビーコン数 | N |
6 | 1 | N*14バイト | N台分のビーコンデータ |
N台の各ビーコンのデータ構造のフォーマット：
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 |
0 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス |
1 | 4 | int32_t | ビーコンのX座標、mm |
5 | 4 | int32_t | ビーコンのY座標、mm |
9 | 4 | int32_t | ビーコンのZ座標、mm |
13 | 1 | uint8_t | 予約済み（0） |
生のIMUデータを含むパケット
対応ハードウェア/ソフトウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：非対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：対応
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
Dashboardソフトウェア：対応
タイムスタンプについては、注記をご参照ください。
パケットのフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス | |
1 | 1 | uint8_t | パケットの種類 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | パケット内のデータコード | 0x0003 |
4 | 1 | uint8_t | 送信データのバイト数 | |
5 | 2 | int16_t | 加速度センサー、X軸、1 mg/LSB | |
7 | 2 | int16_t | 加速度センサー、Y軸、1 mg/LSB | |
9 | 2 | int16_t | 加速度センサー、Z軸、1 mg/LSB | |
11 | 2 | int16_t | ジャイロスコープ、X軸、0.0175 dps/LSB | |
13 | 2 | int16_t | ジャイロスコープ、Y軸、0.0175 dps/LSB | |
15 | 2 | int16_t | ジャイロスコープ、Z軸、0.0175 dps/LSB | |
17 | 2 | int16_t | コンパス、X軸、1100 LSB/Gauss | |
19 | 2 | int16_t | コンパス、Y軸、1100 LSB/Gauss | |
21 | 2 | int16_t | コンパス、Z軸、980 LSB/Gauss | |
23 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス | |
24 | 5 | 5バイト | 予約済み（0） | |
29 | 4 | uint32_t | タイムスタンプ、ms | |
33 | 8 | 8バイト | 予約済み |
注：コンパスデータは、IMUを搭載したHW v4.9ビーコンでのみ利用できます。
リアルタイムタイムスタンプ付きの生のIMUデータを含むパケット（ファームウェアv7.200以降）
対応ハードウェア/ソフトウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：非対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：対応
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
Dashboardソフトウェア：対応
タイムスタンプについては、注記をご参照ください。
パケットのフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス | |
1 | 1 | uint8_t | パケットの種類 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | パケット内のデータコード | 0x0083 |
4 | 1 | uint8_t | 送信データのバイト数 | |
5 | 2 | int16_t | 加速度センサー、X軸、1 mg/LSB | |
7 | 2 | int16_t | 加速度センサー、Y軸、1 mg/LSB | |
9 | 2 | int16_t | 加速度センサー、Z軸、1 mg/LSB | |
11 | 2 | int16_t | ジャイロスコープ、X軸、0.0175 dps/LSB | |
13 | 2 | int16_t | ジャイロスコープ、Y軸、0.0175 dps/LSB | |
15 | 2 | int16_t | ジャイロスコープ、Z軸、0.0175 dps/LSB | |
17 | 2 | int16_t | コンパス、X軸、1100 LSB/Gauss | |
19 | 2 | int16_t | コンパス、Y軸、1100 LSB/Gauss | |
21 | 2 | int16_t | コンパス、Z軸、980 LSB/Gauss | |
23 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス | |
24 | 5 | 5バイト | 予約済み（0） | |
29 | 8 | int64_t | タイムスタンプ – UNIX時刻（1970.01.01 00:00:00からのミリ秒数）。 モデムおよびDashboardと全デバイスで同期された時刻。 | |
37 | 8 | 8バイト | 予約済み |
注：コンパスデータは、IMUを搭載したHW v4.9ビーコンでのみ利用できます。
生の距離データを含むパケット
対応ハードウェア/ソフトウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：非対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：対応
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
Dashboardソフトウェア：対応
タイムスタンプについては、注記をご参照ください。
パケットのフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | アドレス | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | パケットの種類 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | パケット内のデータコード | 0x0004 |
4 | 1 | uint8_t | 送信データのバイト数 | |
5 | 32 | データパケット（下記参照） |
データパケットのフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | モバイルビーコン（hedgehog）のアドレス | |
1 | 6 | 距離項目1 | ||
7 | 6 | 距離項目2 | ||
13 | 6 | 距離項目3 | ||
19 | 6 | 距離項目4 | ||
25 | 4 | uint32_t | タイムスタンプ – ビーコンが超音波を発信した内部時刻。最後のウェイクアップイベントからのミリ秒（V5.89以降）。 | |
29 | 2 | uint16_t | 超音波の発信から現在時刻までの経過時間、ミリ秒（V5.89以降） | |
31 | 1 | uint8_t | 予約済み |
距離項目のフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス（項目が未設定の場合は0） | |
1 | 4 | uint32_t | ビーコンまでの距離、mm | |
5 | 1 | uint8_t | 予約済み（0） |
リアルタイムタイムスタンプ付きの生の距離データを含むパケット（ファームウェアv7.200以降）
対応ハードウェア/ソフトウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：非対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：対応
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
Dashboardソフトウェア：対応
タイムスタンプについては、注記をご参照ください。
パケットのフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | アドレス | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | パケットの種類 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | パケット内のデータコード | 0x0084 |
4 | 1 | uint8_t | 送信データのバイト数 | |
5 | 32 | データパケット（下記参照） |
データパケットのフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | モバイルビーコン（hedgehog）のアドレス | |
1 | 6 | 距離項目1 | ||
7 | 6 | 距離項目2 | ||
13 | 6 | 距離項目3 | ||
19 | 6 | 距離項目4 | ||
25 | 8 | int64_t | タイムスタンプ – ビーコンが超音波を発信したUNIX時刻（1970.01.01 00:00:00からのミリ秒数）。 モデムおよびDashboardと全デバイスで同期された時刻。 | |
33 | 2 | uint16_t | 超音波の発信から現在時刻までの経過時間、ミリ秒（V5.89以降） | |
35 | 1 | uint8_t | 予約済み |
距離項目のフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス（項目が未設定の場合は0） | |
1 | 4 | uint32_t | ビーコンまでの距離、mm | |
5 | 1 | uint8_t | 予約済み（0） |
IMUフュージョンデータを含むパケット
対応ハードウェア/ソフトウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：非対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：対応
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
Dashboardソフトウェア：対応
タイムスタンプについては、注記をご参照ください。
パケットのフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス | |
1 | 1 | uint8_t | パケットの種類 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | パケット内のデータコード | 0x0005 |
4 | 1 | uint8_t | 送信データのバイト数 | |
5 | 4 | int32_t | ビーコンのX座標（フュージョン）、mm | |
9 | 4 | int32_t | ビーコンのY座標（フュージョン）、mm | |
13 | 4 | int32_t | ビーコンのZ座標（フュージョン）、mm | |
17 | 2 | int16_t | 回転クォータニオンのWフィールド | |
19 | 2 | int16_t | 回転クォータニオンのXフィールド | |
21 | 2 | int16_t | 回転クォータニオンのYフィールド | |
23 | 2 | int16_t | 回転クォータニオンのZフィールド | |
25 | 2 | int16_t | ビーコンの速度X（フュージョン）、mm/s | |
27 | 2 | int16_t | ビーコンの速度Y（フュージョン）、mm/s | |
29 | 2 | int16_t | ビーコンの速度Z（フュージョン）、mm/s | |
31 | 2 | int16_t | ビーコンの加速度X、mm/s2 | |
33 | 2 | int16_t | ビーコンの加速度Y、mm/s2 | |
35 | 2 | int16_t | ビーコンの加速度Z、mm/s2 | |
37 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス | |
38 | 1 | 1バイト | 予約済み（0） | |
39 | 4 | uint32_t | タイムスタンプ、ms | |
43 | 4 | 4バイト | 予約済み（0） |
注：クォータニオンは10000に正規化されています。
リアルタイムタイムスタンプ付きのIMUフュージョンデータを含むパケット（ファームウェアv7.200以降）
対応ハードウェア/ソフトウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：非対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：対応
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
Dashboardソフトウェア：対応
タイムスタンプについては、注記をご参照ください。
パケットのフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス | |
1 | 1 | uint8_t | パケットの種類 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | パケット内のデータコード | 0x0085 |
4 | 1 | uint8_t | 送信データのバイト数 | |
5 | 4 | int32_t | ビーコンのX座標（フュージョン）、mm | |
9 | 4 | int32_t | ビーコンのY座標（フュージョン）、mm | |
13 | 4 | int32_t | ビーコンのZ座標（フュージョン）、mm | |
17 | 2 | int16_t | 回転クォータニオンのWフィールド | |
19 | 2 | int16_t | 回転クォータニオンのXフィールド | |
21 | 2 | int16_t | 回転クォータニオンのYフィールド | |
23 | 2 | int16_t | 回転クォータニオンのZフィールド | |
25 | 2 | int16_t | ビーコンの速度X（フュージョン）、mm/s | |
27 | 2 | int16_t | ビーコンの速度Y（フュージョン）、mm/s | |
29 | 2 | int16_t | ビーコンの速度Z（フュージョン）、mm/s | |
31 | 2 | int16_t | ビーコンの加速度X、mm/s2 | |
33 | 2 | int16_t | ビーコンの加速度Y、mm/s2 | |
35 | 2 | int16_t | ビーコンの加速度Z、mm/s2 | |
37 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス | |
38 | 1 | 1バイト | 予約済み（0） | |
39 | 8 | int64_t | タイムスタンプ – UNIX時刻（1970.01.01 00:00:00からのミリ秒数）。 モデムおよびDashboardと全デバイスで同期された時刻 | |
47 | 4 | 4バイト | 予約済み（0） |
注：クォータニオンは10000に正規化されています。
テレメトリーデータを含むパケット
対応ハードウェア/ソフトウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：非対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：対応
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
Dashboardソフトウェア：対応
パケットのフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス | |
1 | 1 | uint8_t | パケットの種類 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | パケット内のデータコード | 0x0006 |
4 | 1 | uint8_t | 送信データのバイト数 | |
5 | 2 | uint16_t | バッテリー電圧、mV | |
7 | 1 | int8_t | RSSI、dBm | |
8 | 13 | 予約済み（0） |
品質および拡張位置データを含むパケット
対応ハードウェア/ソフトウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：非対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：対応
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
Dashboardソフトウェア：対応
パケットのフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | アドレス | |
1 | 1 | uint8_t | パケットの種類 | 0x47 |
2 | 2 | uint16_t | パケット内のデータコード | 0x0007 |
4 | 1 | uint8_t | 送信データのバイト数 | |
5 | 1 | uint8_t | デバイスアドレス | |
6 | 1 | uint8_t | 測位品質、% | |
7 | 1 | uint8_t | 0 = ジオフェンスゾーンのアラームなし 1…255 – ジオフェンスゾーンのインデックス このフィールドには次が必要です：MMSW0005 ライセンス。 | |
8 | 13 | 予約済み（0） |
全ビーコンのテレメトリーを含むパケット
対応ハードウェア/ソフトウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：非対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：対応（SSMファームウェア）
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
Dashboardソフトウェア：要望に応じて対応
パケットのフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | アドレス | 0xff |
1 | 1 | uint8_t | パケットの種類 | 0x48 |
2 | 2 | uint16_t | パケット内のデータコード | 0x2001 |
4 | 2 | uint16_t | 送信データのバイト数 | |
6 | N*10 | N台のビーコンのテレメトリー（下表を参照） |
ビーコンのテレメトリー項目のフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | 1 | uint8_t | ビーコンのアドレス | |
1 | 2 | uint16_t | 電源電圧、mV | |
3 | 1 | int8_t | RSSI、dBm | |
4 | 4 | uint32_t | 最後のデータ更新からの経過時間、秒 | |
8 | 2 | uint16_t | 予約済み（0） |
NMEA0183プロトコル
対応ハードウェア/ソフトウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：非対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：対応
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
Dashboardソフトウェア：対応
パケットのフォーマット
オフセット | サイズ（バイト） | 型 | 説明 | 値 |
0 | N | Nバイト | NMEA0183メッセージ (説明はこちら) | |
N | 1 | uint8_t | モバイルビーコンのアドレス |
注記：
- Dashboard上のSuper-Modemの設定のインターフェースセクションでNMEA0183プロトコルを選択すると、Super-ModemはNMEA0183メッセージをUDPでストリーミングします
- モデムの設定のインターフェースセクションでNMEA0183プロトコルを選択し、さらにDashboardの「Settings/UDP Settings」メニューで下のスクリーンショットのオプションを選択すると、DashboardはNMEA0183メッセージをストリーミングします：
CAN経由の通信プロトコル
対応ハードウェア：
Super-Beacon：非対応
Industrial Super-Beacon：対応
Modem HW5.1：非対応
Super-Modem：要望に応じて対応
Mini-RX（バッジ、ヘルメットなど）：非対応
Mini-TX：非対応
Mini-TX-2：非対応
Modem HW4.9：非対応
Beacon HW4.9：非対応
Beacon HW4.5：非対応
CANハードウェアは、ご要望に応じてSuper-ModemおよびIndustrial Super-Beaconに搭載できます。CANを搭載した場合、RS-485は使用できません。
CANのパラメーター：
ボーレート：125 kbps。
フレーム形式：標準。
ストリーミング用の「Marvelmind」プロトコル
各パケット（説明は UARTストリーミングに関する該当章を参照）は、CAN経由でも次のCANフレームIDで送信されます：0x10。各CANフレームには1〜8バイトのデータを含めることができます。データのバイト数は、CANフレームの DLC フィールドで指定されます。
データは生のストリームとして送信されるため、1つのCANフレームに、あるデータパケットの末尾と次のパケットの先頭が含まれることがあります。ユーザー側では複数のCANフレームを受信し、それらのデータフィールドをバッファにまとめて、UART経由で受信したデータと同じ方法で処理してください。
NMEA0183通信プロトコル
各パケット（説明は UARTストリーミングに関する該当章を参照）は、CAN経由でも次のCANフレームIDで送信されます：0x11。各CANフレームには1〜8バイトのデータを含めることができます。データのバイト数は、CANフレームの DLC フィールドで指定されます。
データは生のストリームとして送信されるため、1つのCANフレームに、あるデータパケットの末尾と次のパケットの先頭が含まれることがあります。ユーザー側では複数のCANフレームを受信し、それらのデータフィールドをバッファにまとめて、UART経由で受信したデータと同じ方法で処理してください。
DashboardのCSVログファイルのフォーマット
Dashboardは、固定ビーコンとモバイルビーコンの位置などのデータを、Dashboardのディレクトリ内の「log」フォルダーにあるCSVログファイルに保存します。V7.000からログのフォーマットが変更されました。以前のフォーマットは、Modem HW v4.9用にのみ残されています。