屋内でのドローンの高精度自動着陸 | Marvelmind

0:00 皆さん、これはドローンの着陸というテーマです。課題はとてもシンプルです。1×1メートルか2×2メートルほどのプラットフォームがあり、そのプラットフォームに4台の固定ビーコンを設置します。RTK GPSを使って外から飛んでくるドローンを、ここに着陸させたいわけです。最後の30メートルで、GPSから屋内GPSへのハンドオーバーが行われ、自律着陸します。やり方はとてもシンプルで、ドローンにはモバイルビーコンを下向きに取り付け、固定のSuper-Beaconは上向き、実質的にはドローンが飛んでくるエリアの中心に向けて設置します。それだけです。唯一の問題は、最大距離に対するビーコン間の距離の比です。これについては別の動画がありますが、誤差が出ることは想定しておいてください。

1:00 30メートル地点では、XYには誤差が出ますが、Zは非常に正確です。着陸エリアに近づくと良い三角形になり、X、Y、Zすべてで非常に高い精度が得られます。そして着陸時には、別の問題が生じます。三角形が扁平になり、XYは非常に正確でもZの精度が落ちるのです。これを解決するために、Precise Zという特別なソリューションを用意しています。つまり、1つの3DサブマップがXY座標を提供し、そのサブマップのZは使いません。もう1つのサブマップはビーコン3、4、6、5で構成し、この3DサブマップがZ座標を提供します。こうして、一方のサブマップから正確なXYを、もう一方のサブマップから正確なZを得ます。このような構成をPrecise Z構成と呼びます。十分に実用的な方法で、実際に使われています。ぜひご活用ください。