屋内測位の導入における5つの間違い | Marvelmind

0:01 皆さん、こんにちは。今日は、お客様が機器を受け取り、ラボで導入しようとして失敗した、非常によくあるケースについてお話しします。どのような間違いがあったのでしょうか。間違い番号ゼロ：この間違いが実際にあったかどうかはわかりませんが、機器を受け取ったら、まずソフトウェアを更新してください。すべてのビーコン、モデム、そしてDashboardのソフトウェアを更新します。これが出発点です。すべてのソフトウェアは、同じソフトウェアパックのものでなければなりません。最新のソフトウェアパックをダウンロードして、必ずソフトウェアを更新してください。これがポイントゼロ、出発点です。では、先に進みましょう。もちろん、このお客様からは長いメールをいただき、返信もしましたが、この例をもとに、何を避けるべきか、どうすれば正しく進められるかをほかの方々にも説明するのは良い考えだと思いました。

0:58 では、まず第一に、見通し（超音波が直接届く経路）です。見通しについては多くの資料を用意しています。覚えておいてください、これは特に誤解されやすい概念です。見通しとは何でしょうか。当社のシステムは超音波と無線を組み合わせているので、正確には「聞こえる経路（line of hearing）」と言うべきです。では、何と何の間の聞こえる経路なのでしょうか。これは Industrial Super-Beaconです。これは金属製のトランスデューサーで、その隣にマイクがあります。つまり見通しは、送信側のトランスデューサーと受信側のマイクの間に必要です。送信側のトランスデューサーと受信側のマイクの間、そして逆方向にも、送信側のトランスデューサーと受信側のマイクの間に必要なのです。

1:57 というのも、このケースはモバイルビーコンのトラッキングに至る前の段階で止まっていたからです。距離テーブルさえ正しく作成されていなかったのです。その理由は、かなり明白です。たとえばこれを見てください。この送信側の固定ビーコンから、この固定ビーコン、この固定ビーコン、この固定ビーコン、そしてモバイルビーコンへの見通しです。この送信側のビーコンからこの受信側のマイクへの経路は、明らかに見通し外でした。マイクが上を向いているからです。マイクには、ここに置かれたビーコンがまったく見えません。ここも同じ、ここも同じです。つまり、距離テーブルを作成するとき、システムはこの点からこの点まで、そしてこの点からこの点までの距離を測ろうとしているわけです。

2:56 こちらが超音波を送信しているときは、このビーコンは聞き取れます。しかし、このビーコンが送信しているときは、このビーコンには聞こえません。マイクは水平面より下を向けないからです。このビーコンにとっての水平面はここなので、これは水平面より下になります。これだけでも、システムがまったく機能しなくなるには十分です。ですから、もう一度言いますが、見通しを忘れないでください。少し話が飛びますが、たとえばこのビーコンは、このビーコンを見ることができませんでした。できたかもしれませんが、おそらくできなかったでしょう。この部分が、このビーコンにとって見通し外になるからです。もちろんシステムは何らかの情報を得ようとしますが、この場合に得られるのは反射などの情報です。これが問題なのです。見通しを確保すれば、反射の問題はなくなります。

3:56 周囲が金属でも、木材でも、プラスチックやガラスでも問題ありません。多少は関係しますが、見通しは必須です。見通しが確保されていなければ、あらゆる種類の反射やファントム、位置の飛びなどが発生します。それはすべて、見通しが確保されていないことだけが原因です。送信側のトランスデューサーと受信側のマイクの間の見通しです。これがこのケースの根本的な間違いで、必ず避けなければなりません。次は、高さが設定されていないことです。これはそれほど重大な間違いではありませんが、複数の高さを持つ、より複雑な3Dマップが組まれていたため、より複雑な問題になりました。固定ビーコンの高さを設定しないと、システムは原理的にシステムを構築できず、位置を測定することもできません。

4:54 システムは固定ビーコンを基準にモバイルビーコンの位置を測定できますが、その固定ビーコン自体も、何かを基準にしていなければなりません。その何かとは何でしょうか。通常それは、私たちが「床」と呼んでいるものです。ですから、このビーコンはゼロ、このビーコンはある高さ、というように値を設定する必要があります。つまり、各固定ビーコンには高さを設定しなければなりません。設定しなければ、高さはゼロになります。そしてもちろん、この構成では高さはゼロではありません。1.2 m、1.2 m、ゼロ、1.2 mといった具合だからです。高さが異なるのに、システムは高さが同じだと見なしていたので、理論的にもジオメトリを構築できませんでした。ですから重大な間違いですが、見通しのほうがさらに重要です。固定ビーコンの高さは必ず設定してください。

5:52 次に、距離テーブルが赤く表示され、システムが「もしもし、問題があります。ビーコンのマップを正しく構築できません。固定ビーコン間の距離のマップを正しく構築できません」と報告しようとしていたにもかかわらず、モバイルビーコンのトラッキングを試みていました。この時点で、はっきりと止まるべきです。当然、正しくトラッキングすることはできず、時間を無駄にするだけです。私たちは常に、一歩ずつ、小さなステップで進めるよう推奨しているからです。距離テーブルが明らかに赤い場合や、ビーコンのマップが明らかに間違っている場合は、当然モバイルビーコンの位置を正しくトラッキングすることはできません。何かしらの結果は出るでしょうが。ですから、それまでの各ステップが正しく満足できる状態になり、トラッキングが申し分なく動作するまでは、先に進まないでください。

6:51 これはさらに広げて考えることができます。たとえば、これについても記事を用意していますが、統合を行うとき、複数のサブマップで構成される複雑なマップを構築するとき、あるいはペアードビーコン構成にしたいときは、それまでのステップが正しく、すべてが申し分ない状態になってから進めてください。青信号が出てから、そして申し分ない状態になってからです。複雑な3Dではなく基本的な2Dで構築していれば、多くのことは避けられたはずです。たとえば、基本とは何でしょうか。当社の推奨は非常にシンプルです。固定ビーコンを壁の高い位置に設置することです。なぜでしょうか。こうすると、見通しで間違いをしにくくなるからです。たとえばこのビーコンとこのビーコンを壁に設置すれば、それで十分です。見通しはほぼ自動的に確保され、間違いをしにくく、高さの間違いも起きません。

7:48 というのも、たとえ高さを設定しなかったとしても、ずれは生じますが、トラッキングは続くからです。高さを設定していないためX、Yがずれますが、それでも通常どおりの、しかも非常に良好なトラッキングが得られます。つまり、当社の推奨事項にきちんと従えば、多くの間違いは最初から避けられるのです。これ以上深くは立ち入りません。これで間違いのおよそ70〜80%はカバーできるからです。そして、この見通しこそが何よりも重要です。覚えておいてください。見通しは、送信素子と受信素子の間に必要です。当社のSuper-Beaconの場合、送信素子はトランスデューサーで、受信素子はマイクです。ですから、マイクから見えていなければなりません。機械的な本体や筐体などではありません。マイクから見えている必要があり、そしてマイクは水平面より下を見ることができません。

8:47 同じ内容を詳しく説明した動画もあります。「Avoid Typical Mistakes」（よくある間違いを避ける）という動画です。こちらがそのリンクです。この動画もぜひご覧ください。こうした間違いを避けて、時間を大幅に節約してください。ありがとうございました。