660ftの範囲でフォークリフト10台を±2cmでトラッキング | Marvelmind

0:07 皆さん、こんにちは。今日は、倉庫でのフォークリフトの追跡についてお話しします。これは非常によくあるタスクで、私たちもこれまで何度も取り組んできました。どのように実現できるのか、実際にどのように実現しているのかを詳しく見ていきましょう。まず、タスクは何でしょうか。今回のケースでは、倉庫は約200 m × 20 mで、10台のフォークリフトをリアルタイムで高精度に追跡することがタスクです。目的は、運転の傾向や時間の使い方を分析し、さらに現在位置に基づいてドライバーに作業を割り当てることです。システムはどのように構成されているのでしょうか。各フォークリフトにはモバイルビーコン Super-Beacon が搭載されており、それが追跡されます。14台の固定ビーコンが、地上約4 mの高さで壁に設置されています。

1:08 これら14台のSuper-Beaconは、IAアーキテクチャ（Inverse Architecture）で構成されています。用語については当社ウェブサイトをご確認ください。ビーコンは11のサブマップに分かれています。これはこのエリアをカバーするサブマップで、このサブマップのサービスゾーンが灰色で表示されています。そして、同じエリアをカバーする別のサブマップもあります。これは何のためでしょうか。基本的には冗長性のためです。つまり、システムは両方のサブマップのうち、より良い信号を自動的に選びます。信号、つまり測定された位置が一致しない場合は、より良好に機能しているサブマップの位置を使います。

2:08 これは遮蔽に対する冗長性でもあります。というのも、これらのビーコンのいずれかが遮られ、モバイルビーコンがそのビーコンの信号を見聞きできなくなると、追跡できなくなるからです。しかし同時に、反対側のビーコンからは見えているかもしれません。つまり、ネットワークの冗長性を高めるためです。このように、重なり合うサブマップがいくつかあります。1と2が重なり合うサブマップで、3と4も同様です。このエリアには重なり合うサブマップがありません。単純に、エリアの条件と倉庫の形状のために、こちら側にはビーコンを設置できなかったからです。このエリアには興味深いケースがあります。たとえば、この固定ビーコンと、この

3:06 サービスゾーンの遠い端との距離は、推奨している30 mを大きく超えています。最大40 mで、この場合はそれ以上になることもあります。なぜでしょうか。ネットワークを計画した当初は、別のビーコン配置でした。しかし設置の段階でインテグレーターがいくつかミスをしたため、その場でネットワーク計画を調整する必要がありました。その結果、ビーコンを配置し直し、低い周波数のビーコン、この場合は19 kHzと25 kHzの固定ビーコンを使うようにしました。こうしたビーコンは、推奨の30 mを超える長い距離、この場合は最大40 mにも対応できます。さらに、フォークリフトにはOmni-Microphoneを使用しており、確実に追跡できる範囲がさらに広がっています。これがフォークリフトです。これは

4:05 追跡されているフォークリフトです。こちらは他のフォークリフトで、これがフォークリフトの軌跡です。そしてこれが固定ビーコンです。下向きに取り付けられ、モバイルビーコンに対して超音波のカバレッジが十分に得られるように配置されています。モバイルビーコンはフォークリフトに取り付けられ、Omni-Microphoneはフォークリフトの屋根の上にあります。これにより、天井の高い位置や天井近くの壁の高い位置にある固定ビーコンが、モバイルビーコンをできるだけ良い条件で見聞きできます。どのようなデータが得られるのでしょうか。まず、位置の生データが得られます。次に、Real-time Playerがあります。これは

5:05 基本的には特殊なフィルターとスムージングで、ときどき起こる位置の飛びや位置データの欠落を許容し、滑らかにします。さらに、すべてのデータが大きなCSVファイルに記録されるため、ポストプロセッシングが可能です。ポストプロセッシングを使えば、飛びをさらに取り除き、信号を完全に滑らかで途切れのないものにできます。もちろん、飛びが長すぎず、測定値を補間するのに十分なデータがある場合に限ります。これがデータの分析に使われており、基本的にシステムが提供する価値の中核です。このシステムをどのように導入したのでしょうか。システムの導入は

6:03 リモートで行いました。お客様からの情報、つまりフロアプラン、タスク、すべてのニーズに基づいてネットワークを計画し、固定ビーコンとモバイルビーコンの1台1台にデータと設定を書き込んでから、それらのビーコンを5,000マイル離れた場所へ発送しました。その後、お客様のインテグレーターの下請け業者がビーコンを建物内に物理的に設置しました。そして私たちがリモートでシステムに接続しました。現地には行っていません。その必要がないからです。だからこそ、世界中どこでもシステムを導入でき、私たちの拠点からお客様の拠点まで、TeamViewerを使ってリモートで作業しています。つまり、導入作業中はシステムを完全に制御できます。チューニングも調整も

7:03 設定の提供もできます。サービスゾーン間やハンドオーバーゾーンでのハンドオーバーを、このケースのように追跡が滑らかになるまで最適化できます。その後、ネットワーク全体をお客様に引き渡します。お客様は完成したマップとして使うことができ、データはお客様の拠点にストリーミングされます。ですから、同じようなケースをお持ちの場合や、何かお考えのことがあれば、遠慮なくご相談ください。当社ウェブサイトwww.marvelmind.comをご覧いただくか、info@marvelmind.comまでメールでお問い合わせください。お客様のケースでも喜んでお手伝いします。ありがとうございました。