PixHawk PX4：UBXプロトコルとペアードビーコン | Marvelmind

0:01 皆さん、こんにちは。今回はドローン向けのペアードビーコンについてお話しします。特に、u-blox GPSを使うPixhawk上のPX4での使い方です。まず、当社はドローンには常にペアードビーコン構成をおすすめしており、磁気センサーは使わないようにお願いしています。問題は、建物の中には必ず鉄などの磁性体や棚があり、電流による電磁界もあるため、地球の磁場がゆがんでしまうことです。そのため、屋内では磁気センサーは事実上使えません。では、どうやって方向を知ればよいのでしょうか。ドローンの位置だけでなく、ドローンがどちらを向いているかも知りたいはずです。そこで当社の解決策がペアードビーコンです。もちろん、基線長（2台のビーコンの間隔）はできるだけ長いほうが良いです。というのも、

1:01 各ビーコンが計算する位置には、ある程度の誤差があるからです。当社の場合、精度はプラスマイナス2センチメートルです。つまり、こちらの位置とこちらの位置がそれぞれプラスマイナスの誤差で求まるので、最悪の場合、向きはこうなったり、こうなったりします。2台のビーコンの位置を測定すると、方向の精度には数度の誤差が出るということです。したがって、方向を高い精度で知りたいなら、測位の精度をさらに上げるか、基線長を伸ばすかのどちらかが必要です。測位の精度をこれ以上上げるのはほぼ不可能です。すでにプラスマイナス2センチメートルの精度を実現しているからです。また、基線長を伸ばすことも、ドローンのサイズに制約されるため、多くの場合できません。当社の場合はこれが推奨される最大の長さで、それで得られる方向の精度は、

2:00 正確には覚えていませんが、およそ4度です。では、それをどうやってPixhawkに入力するのでしょうか。通常はこのGPSを接続して、方向も取得します。ここでは、GPSの代わりに、このピンに位置データを入力します。同時に、ちょっとした工夫をしています。実は、u-bloxセンサーのIMUデータをエミュレートしているのです。つまり、Pixhawkはu-bloxから磁気センサーのデータを受け取っていると思っていますが、実際には、当社のペアードビーコンから位置を受け取り、さらに磁気センサーのデータとして方向を受け取っています。この機能は有効になっていますので、ぜひ確認してください。これで、ペアードビーコンを使ってPixhawk上のPX4を飛ばし、自律型ドローンに活用できます。ありがとうございました。