80 Hz・12-20 msのリアルタイム3Dトラッキング | Marvelmind

ⓘ 屋内ドローン測位技術

このデモでは、Marvelmindの超音波 + IMUセンサーフュージョンがどこまで細かいディテールを再現できるかを検証します。対象は NIAアーキテクチャ（Non-Inverse Architecture） (NIA）です。30 x 30 cm（1 x 1 ftよりわずかに小さい）の正方形は、ノイズや遅れ、ドリフトが少しでもあれば角が丸まり、辺が曲がってしまうほど小さなサイズです。このデモでは、両方の対角線を含めて形が保たれており、位置が正確で一貫していることがわかります。視点を回転させると3軸目も確認できます。正方形はどの角度から見ても一定の高さにある薄く平らな「パンケーキ」のままで、高さもXやYと同じ精度であることがわかります。これは、屋内で高度を保つドローンにとって重要です。高速な青い点はリアルタイムのIMUセンサーフュージョン出力で、更新レート80 Hz、レイテンシ12-20 msです。それに続く金色の点は後処理済みの軌跡で、検証をより重ねた層として、少し遅れて届きます。両方の層を一緒に見ると、リアルタイムのデータがすでに最終的な検証済みの軌跡に近いことがわかります。屋内ドローンにとって重要なのは次の点です。PixHawk ドローンは、フュージョン後の位置を直接受け取ります。送信元はモバイルビーコン、そして DJI ドローンは飛行ロジックが機体の外部で動作するため、モデム側でRHUを通じて受け取ります。構成：3 Super-Beacon：固定ビーコン, 1 Super-Beacon-4：モバイルビーコン, 1 Modem HW v5.1：モデム、1 Modem HW v5.1：RHU。この機能に必要なもの：MMSW0021 ライセンス。