屋内ドローンの測位：80 Hz、12-20 ms | Marvelmind

ⓘ 屋内ドローン測位技術

速い動きでは、測位システムの遅れがはっきり表れます。超音波だけでは約8 Hzのため、位置は階段状に届き、速い振りに遅れてしまいます。このデモが示すのはその逆です。Marvelmindの超音波 + IMUセンサーフュージョンを NIAアーキテクチャ（Non-Inverse Architecture） (NIA)で使った場合、そのリアルタイム出力は、ビーコンの素早い振りにも遅れずについていき、繰り返し描いた弧はぴたりと重なります。これは、トラッキングが速いだけでなく安定していることを示しています。視点を回転させると、弧が3Dで一貫していることを確認できます。高速な青い点はリアルタイムのIMUセンサーフュージョンの出力で、80 Hzの更新、レイテンシ12-20 msです。その後に続く金色の点は後処理済みの軌跡で、さらに検証されたレイヤーですが、少し遅れて届きます。低レイテンシと音響ノイズへの耐性は、自律型の屋内ドローンにとって2つの大きな利点です。屋内ドローンではプロペラの音が大きく、フライトコントローラーには、ほんの一瞬前の位置ではなく現在の位置が必要だからです。屋内ドローンにとっての要点はこうです。PixHawk ドローンは、フュージョン後の位置を直接受け取ります。送信元はモバイルビーコン、そして DJI ドローンは飛行ロジックが機体の外部で動作するため、モデム側でRHUを通じて受け取ります。構成：3 Super-Beacon：固定ビーコン, 1 Super-Beacon-4：モバイルビーコン, 1 Modem HW v5.1：モデム、1 Modem HW v5.1：RHU。この機能に必要なもの：MMSW0021 ライセンス。