80 Hzのセンサーフュージョン、1台のビーコンで方向を取得 | Marvelmind

ⓘ 屋内ドローン測位技術

長い直線の経路は厳しいテストです。ドリフト、位置の飛び、スケールの誤差があれば、線が曲がったり二重になったりして現れます。このデモでは、ホールを横切る往復のパスが互いに重なり、数メートルにわたってまっすぐなままです。ビューを回転させると線が一定の高さを保っていることもわかり、3Dでも高精度で再現性の高いトラッキングであることが確認できます。また、1台のモバイルビーコンで方向が得られることも示しています。線の端でビーコンの向きを変えると、Dashboardに表示される方向もそれに合わせて回転します。Marvelmindの超音波 + IMUセンサーフュージョンを NIAアーキテクチャ（Non-Inverse Architecture） (NIA) で使用すると、1台のモバイルビーコンは約50 cm移動した後に方向を捕捉し、静止中もシステムの電源を切るまでそれを保持します。これは2台目のビーコン、フレーム、配線が不要な軽量の選択肢で、DJI Miniのような小型ドローンでは、実質的にこの方式が現実的な選択肢です。動き出す前から方向が必要な場合は、ペアードビーコンも引き続き利用できます。高速な青い点はリアルタイムのIMUセンサーフュージョン出力で、更新レート80 Hz、レイテンシ12-20 msです。それに続く金色の点は後処理済みの軌跡で、検証をより重ねた層として、少し遅れて届きます。屋内ドローンにとって重要なのは次の点です。PixHawk ドローンは、フュージョン後の位置を直接受け取ります。送信元はモバイルビーコン、そして DJI ドローンは飛行ロジックが機体の外部で動作するため、モデム側でRHUを通じて受け取ります。構成：3 Super-Beacon：固定ビーコン, 1 Super-Beacon-4：モバイルビーコン, 1 Modem HW v5.1：モデム、1 Modem HW v5.1：RHU。この機能に必要なもの：MMSW0021 ライセンス。