4台のビーコンによる屋内測位 ±2cm | Marvelmind

ⓘ 技術的背景とシステムの詳細

Marvelmindの屋内GPS技術は、4台のビーコンを同時に動かしたこのデモのとおり、複数のモバイルビーコンをリアルタイムに±2cmの精度でトラッキングします。本システムは時分割多元接続（TDMA）アーキテクチャを採用しており、各モバイルビーコンは約16/4 Hz（切り替えのオーバーヘッドを含む）で位置が更新されるため、衝突の心配なく本格的な複数ロボットのトラッキングが可能です。壁に戦略的に設置した固定ビーコンが屋内測位ネットワークを構成し、超音波による測距と三辺測量で正確な座標を算出します。従来のUWB測位システムとは異なり、この方式は決定論的な精度を提供し、自律型屋内ロボット、ドローン、フォークリフト、倉庫自動化システムに適しています。データは複数のインターフェースで送信されます。モバイルビーコンから直接出力するか、PCに接続したUSB モデム経由で、仮想UART/UART/SPI/I2Cの各プロトコルで出力します。この柔軟性により、既存のロボットのソフトウェアスタック、ROSフレームワーク、自律走行車両の制御システムにスムーズに統合できます。この動画は、GPSが使えず、センチメートル単位の位置推定がミッションクリティカルとなる産業グレードの屋内ナビゲーションにおいて、MarvelmindのRTLS（リアルタイム位置情報システム）が力を発揮することを裏付けています。