サブマップ：大規模倉庫のカバー | Marvelmind

0:00 こんにちは。この動画では、サブマップの構築方法――というより、3つのサブマップで構成されるマップの構築方法を説明します。ご覧のとおり、これは単なる追跡の様子です。サブマップは3つあります。マップ0、サブマップ1、サブマップ2です。これがサブマップ1です。サブマップ2はもう1つのサブマップで、このエリア全体をカバーしています。これがマップ1です。ここにはビーコンがあります――1台のビーコンはあそこ、もう1台のビーコンはあそこです。では最後に、お見せしましょう。最後に、このビーコン――このビーコン、つまりビーコン82は、サブマップ1とサブマップ2の両方に属しています。そしてこちらはビーコン78で、これはサブマップ……

1:05 サブマップ2に属しています。では、戻りながら、3つのサブマップ全体にわたるモバイルビーコンの軌跡をお見せします。もう一度説明すると、ここには［機器］が設置されています。このビーコンは、フォークリフトやロボット、［あるいは？］ドローン、［あるいは？］VRヘルメットだと考えてください。軌跡を消去して、では動いてみましょう。ここからはライブです［聞き取り不明］。ご覧のとおり、サービスゾーンを定義しています。サブマップごとに、そのサブマップが処理［と］検出を担当するゾーンがいくつか定義されています。いま、サブマップ2のサービスゾーンにいます。かなり離れているのがわかります。

2:04 ちょっと待ってください。［わずかな遅延］いまここにいて、ここが現在位置です。サブマップ2によるものです。まだ続きます。［音楽］いま、マップの中央を通過しています。これは処理を担当している［あるいは］折り返し地点にあるビーコンの1つです。ここから出発しました。［音楽］これがそのビーコンです。［音楽］実質的に、追跡はどこでもできています。

3:16 ――このサブマップの2台のビーコンが見通せる場所なら、どこでもです。では机のところへ戻ります。これが軌跡です。ご覧のとおり、途切れが2か所ありました。1つはここで――はっきりしませんが、おそらくここに何かがあったのでしょう――もう1つもここです。向きを変えたので今となっては何とも言えませんが、それ以外はこのエリア全体で軌跡はとても滑らかでした。このように、好きな形、好きな大きさのマップを構築し、非常に広いエリアをカバーできます。次は、さらに広いエリアを構築する方法をお見せします。