Super-MPの立ち上げ：避けるべき6つの重大な設定ミス | Marvelmind

0:00 皆さん、こんにちは。引き続き、お客様の典型的な導入例をもとにお手伝いしていきます。こちらがセットアップの部屋で、設置されているのは Super-Beacon、Super-Beacon、Super-Beacon、そしてもう1台の Super-Beaconです。お客様が直面した問題は次のとおりです。まず、距離テーブルが自動的に構築されず、赤いままになります。次に、ROSとの統合を試みたところ、うまくいきませんでした。では、まずROSについて触れておきます。もちろん、何度も繰り返しているとおり、前のステップで成功していないなら先へ進まないでください。これについてはページもあり、動画もあります。つまり、まず申し分のないトラッキングを達成し、その後で初めて統合を試みてください。

1:00 申し分のないトラッキングが得られていないのに統合を始めても意味がありません。それが2番目のステップです。では、1番目のステップについて考えましょう。なぜ距離テーブルが構築されないのでしょうか。どんな原因が考えられるでしょうか。繰り返しますが、詳細はすべてわかっているわけではありませんが、受け取ったメールによると、ソフトウェアは更新済みとのことです。そこで最初の確認事項は、もちろん、ソフトウェアが本当に正しいソフトウェアで更新されたかを確かめることです。NIAアーキテクチャ（Non-Inverse Architecture）なら、すべてのビーコンが NIAアーキテクチャ（Non-Inverse Architecture）になっている必要があり、モデムも NIAアーキテクチャ（Non-Inverse Architecture）でなければなりません。IAアーキテクチャ（Inverse Architecture）なら、すべてのビーコンとモデムが IAアーキテクチャ（Inverse Architecture）でなければなりません。さて、おそらくすべて正しく行われていたのでしょう。そう見えます。しかし、そこは確認しなければなりません。2つ目は、実施されたかどうかはっきりしませんが、Defaultボタンを押すことです。私たちは繰り返しお伝えしていますが、Defaultボタンは

1:59 すべてのビーコンについて1台残らず、ソフトウェアを更新したときに押す必要があります。そしてモデムについても同様です。Defaultを押さないと、何らかの設定がそのまま使われることになります。それはどんな設定でしょうか。当社では工場で、ある工場出荷時の設定を使って製造しています。使われていたソフトウェアはおそらく数か月前のもので、リリース間でソフトウェアは大きく変わることがあります。つまり、テストを始める前に、何かをする前に、すべてのビーコンで同じ単一の構成にそろえなければなりません。現時点でそれは、同じソフトウェアパックのソフトウェアで更新し、Defaultボタンを押すことで実現します。今回はDefaultボタンが押されたかどうかがはっきりせず、

2:58 それが問題の1つだった可能性があります。次の問題に移りましょう。これは、間接的にデフォルト設定と関係している可能性があります。こちらがSuper-Beaconです。Super-Beaconは水平方向に360度、垂直方向に180度、つまりほぼ半球状に超音波を発信します。これは送信についての話です。トランスデューサーは5個あり、水平方向の全方位に向けたものと、垂直方向に向けた1個で構成されています。これらを合わせて、この半球をカバーします。受信にはマイクを使います。マイクの受信特性も360度・180度ですが、信号強度、つまり感度はどの方向でも同じではありません。

3:57 当然ながら、正面方向の感度は、水平線に近い方向よりもはるかに高くなります。そしてこのケースでは、水平線に近いどころか、まさに水平線の方向を向いています。天井までの距離がこれほど近くなければ、問題にはならなかったかもしれません。何が起こりうるか、繰り返しになりますが、詳細な情報がないので確かなことは言えません。ただ、起こった可能性があるのは次のようなことです。非常に強い信号が発信され、それが反射します。強い信号が発信される一方で、この方向からの受信はかなり弱くなります。送信ではなく受信の話ですが、マイクの感度特性のため、このビーコンによるこの方向からの受信は、こちらからの受信よりもかなり弱くなります。すると何が起こるでしょうか。システムは正面からの信号、つまり最初に届く信号を捉えようとします。それは

4:55 直接波です。直接波は常に最初に届きます。しかし、これほど強い反射信号があると、システムが混乱し、正面からの信号を一種のノイズだと判断してしまった可能性があります。デフォルト設定が適用されていなかった場合は、さらに悪くなります。その場合、状況はほぼ解決不能です。なぜでしょうか。たとえば現在、当社の工場出荷時の設定では、正面のセンサー、つまり正面のトランスデューサーだけが有効になっています。つまり送信しているのは正面のトランスデューサーだけで、側面のトランスデューサーは単に無効になっています。実際にそうだったかはわかりませんが、その可能性はあります。その場合、こちらへの信号はそもそも強くならず、強いのはこの正面の信号だけです。つまり、強いのは反射信号だけになります。これでは直接波を捉えられる可能性すらありません。そうだったのかもしれませんし、違うのかもしれません。わかりませんが、解決策はとてもシンプルです。必ず

5:54 すべてのビーコンとモデムで、1台残らずDefaultボタンを押すことです。さらに確実にするには、Defaultボタンを押した後、センサーが実際に緑色、つまり有効になっていることを確認してください。そうなっていない場合はどうすればよいでしょうか。このように水平線の方向を向くように設置するのではなく、ビーコンをもう少し垂直に近づけて、正面のセンサーとマイクがトラッキングしたいエリアの中心を向くように設置することをお勧めします。そうすれば、マイクは中心を向きます。今はマイクが天井を向いています。この部屋全体をカバーする必要がある場合は、推奨が変わります。その場合の推奨は、操作マニュアルで推奨しているとおり、

6:54 そして配置マニュアルで推奨しているとおり、壁に設置することです。これは可能で、実現できます。ただしこのケースでも、このような置き方ではなく、天井に設置することをお勧めします。いずれにせよ、距離テーブルを構築するには、ビーコン同士が互いの信号を非常によく聞き取れる必要があります。天井に設置できれば、まず、反射面までの距離がかなり大きくなります。次に、反射はそれほど平坦で完全なものにはならず、ある程度拡散した反射信号になります。つまり、問題が天井からの反射によるものだとすれば、ビーコンを壁に設置していれば起こらなかったはずです。ビーコンを壁か天井に設置していれば、確実に起こらなかったでしょう。推奨どおりにビーコンを壁に設置していれば、起こらなかったはずです。つまり、いつも小さな間違いがいくつか重なっているのです。しかし、それが

7:53 いくつも重なると、互いに積み重なって増幅し合い、掛け合わされて、問題になります。そこで解決策です。Defaultボタンを押してください。押されていることを必ず確認してください。次に、ビーコンを操作マニュアルで推奨されているとおり、壁か天井に設置し、このような置き方はしないでください。反射が起こりうること、そして直接波が弱いと反射波のほうが単純に勝ってしまう場合があることを覚えておいてください。そして最後の点も、とてもシンプルです。より複雑なマップ、たとえば固定ビーコン4台の構成でうまくいかない場合は、必ず構成を単純化してください。これについてはページも動画もあり、よくある間違いとして紹介しています。まず、2台の固定ビーコンで2Dトラッキングを行います。ビーコンは壁に設置します。モバイルビーコンを1台手に持って歩き回ります。トラッキングが問題なくできれば、成功です。それから、段階的に複雑にしていきます。すでに達成できたものより

8:51 いきなり複雑な構成に進まないでください。お役に立てば幸いです。ご理解いただけたでしょうか。同様の質問があれば、ぜひお送りください。実例をもとに動画を作成でき、今回のようなケースや同様のケースの助けになります。ありがとうございました。