システムのセットアップ

はじめに

当社のシステムは、NIAアーキテクチャ（Non-Inverse Architecture）、IAアーキテクチャ（Inverse Architecture）、MF NIAに対応しています。ただし、まずはNIAの2D構成（固定ビーコン2台とモバイルビーコン1台）から始めることを強くお勧めします。NIAで完璧な結果が得られたら、IAでシステムをセットアップできます。

確認：

開梱から自律走行・飛行までの8つの基本ステップ

複雑なマップを構築する方法：ステップバイステップガイド

複雑なマップ構築の詳しい解説：

サブマップの構築：パート1

サブマップの構築：パート2

DIPスイッチの位置

この章では、Super-Beaconを例に、デバイスのDIPスイッチのさまざまな位置を示します。

ビーコンをオフにするDIPスイッチの位置

DIPスイッチがこの位置にあるときは、デバイスの充電のみ可能です。

リセットボタン

DIPスイッチ

動作時とHEXプログラミング時のDIPスイッチの位置

DIPスイッチを次の位置にします：

ビーコンの電源を入れるには

HEX書き込み用（Dashboard経由）

リセットボタン

DIPスイッチ

DFUプログラミング時のDIPスイッチの位置

DIPスイッチを次の位置にします：

DFUプログラミングの場合（ソフトウェアパッケージに含まれるMarvelmind DfuSeを使用）

リセットボタン

DIPスイッチ

DFUプログラミングの後は、DIPスイッチを動作位置に戻し、ビーコンを再起動します。

Starter Set Super-MP-3D（NIA、IA、MF NIA）

以下では、NIAで初めてシステムをセットアップする手順を説明します。

Super-Beacon と Modem HW v5.1 が必要です。

このセットはIAとNIAの両方で使用できます。NIAアーキテクチャ（Non-Inverse Architecture）にはNIA用ソフトウェアを、IAアーキテクチャ（Inverse Architecture）にはIA用ソフトウェアを使用してください。

1. システムを開梱します。次のチュートリアル動画をご覧ください：Starter Set Super-MP-3Dの開梱
2. すべてのビーコンをUSBケーブルで充電します。満充電には約1〜2時間かかります
3. ビーコンの電源を入れます：下の図のようにDIPスイッチを設定します

リセットボタン

DIPスイッチ

1. ダウンロード SWパック
2. NIAフォルダー内のDashboardを開きます
3. 「Windows protected your PC」（WindowsによってPCが保護されました）というウィンドウが表示された場合は、次を参照してください：この章
4. すべてのビーコンを更新します（HEXプログラミング）：
5. Dashboardを起動し、Dashboard => Firmware => Choose the file => Program の順に操作して、すべてのビーコンとモデムのソフトウェアを更新します
6. 注意：Windows 10以降では、STM32 USBドライバーがOSによって自動的にインストールされるため、手動でドライバーをインストールする必要はありません。最近のバージョンのDashboardには、ドライバーのダウンロードリンクは表示されません
7. 次の点を確認してください：

• モデムにはモデム用、ビーコンにはビーコン用のソフトウェアを書き込んでいること
• Super-BeaconにはSuper-Beacon用のソフトウェアを使用していること（他のデバイスも同様）。また、すべてのソフトウェアが同じSWパックのものであること。つまり、Dashboard、モデム、ビーコンのソフトウェアは同じSWパックのものでなければなりません。異なるリリースのソフトウェアを混在させないでください

デバイスのソフトウェア更新がうまくいかない場合は、DFUモードで更新してください。詳しくは次を参照してください：「DFUモードによるソフトウェア更新」の章

ビーコンまたはモデムをDashboardに接続した状態で、DEFAULTボタンをクリックしてデフォルト設定を書き込みます。ソフトウェアを更新するたびに、すべてのデバイスでこの操作を行ってください！

後で使うためにビーコンのアドレスを書き留めておくか、使いやすいアドレスに変更します。デバイスのアドレスを入力してENTERを押し、「Write changes」ボタンを押します。ビーコンのアドレスは重複させないでください

1. 超音波のカバー範囲が最適になるように、固定ビーコンを壁の高い位置に垂直に設置します。後で設定を変更するときのために、ビーコンの高さを書き留めておきます。設置に関するヘルプ動画はこちら – ヘルプ：ビーコンの設置方法
2. 2D構成の側面図：

2D構成の上面図：

≈6-10m

≈4-6m

1. 設置の詳細は、次をご覧ください：配置マニュアル
2. DashboardをインストールしたWindows PCに、モデムをUSBで接続します
3. Dashboardを起動します。Dashboardの左隅に、モデムが接続済みとして表示されます
4. Dashboardのパネルで該当するアドレスを押して、すべてのビーコンをウェイクアップします

1つのサブマップに含められる固定ビーコンは4台までです。それ以上のビーコンをウェイクアップする場合は、それらのために新しいサブマップを作成してください。そうしないと、マップ上にも次の表にも表示されません：距離テーブル。

1. ビーコンがウェイクアップするまでに最大7〜10秒かかることがあります
   
2. モデムが動作しておらず電源も入っていない場合、ビーコンは1分後に自動的にスリープモードに入ります
3. ビーコンを初めてウェイクアップする場合、システムが周波数サーチを実行することがあります。うまくいかない場合は、モデムを外し、ビーコンを再度USBで接続します。DashboardでDEFAULTボタンとRead Allボタンを押して、無線設定がデフォルトになっていることを確認します

モデムとビーコンの無線設定が同じであることを確認します

1. これで、Dashboard右隅のパネルで、RSSI、電圧、超音波フィルターの設定などを確認できます
   
2. 固定ビーコンの高さを入力します。一覧でビーコンを選択し、高さの値を入力します

2Dモードを使用している場合は、モバイルビーコンの高さを入力します

1. 現在のバージョンでは、1台のモデムで250台のビーコン（モバイルと固定の合計）に対応しています。接続したビーコンの一部がマップ上に見当たらない場合は、スクロールしてアドレスを探す必要があることがあります
2. デバイスをダブルクリックすると、スリープモードへの切り替えとウェイクアップのどちらも行えます
3. マップが自動的に形成され、ズームされます
4. マップがうまく形成されない場合は、Dashboard左隅の距離テーブルを確認してください。セルは白でなければなりません。白は、固定ビーコン間の距離が正しく測定されていることを意味します
5. 表に空のセルや黄色/赤色のセルがある場合は、一部のビーコン間の距離が安定して測定されていないか、まったく測定されていないことを示しています。通常はビーコン間に何らかの障害物があるため、ビーコンの位置を変えてみてください。問題がある場合は、次を参照してください：距離テーブル章
6. 重要：サービスゾーンは、サブマップを固定した「後」に作成してください（次のステップを参照）。固定前に作成すると、サブマップが変化し続けた場合にゾーンが不正確になることがあります。サービスゾーンは、次の操作でマップ上をクリックして作成します：Shift + マウス左ボタン。または、新しい自動作成機能「Auto-build service zone」を使用することもできます（サブマップボタンを左クリックすると、サービスゾーンがまだ作成されていない場合は自動作成が提案されます）。Dashboardがビーコンの位置に基づいてゾーンを自動的に作成します。自動作成後は、ゾーンが実際のトラッキングエリアと一致しているかを確認し、必要に応じて調整してください。サブマップの章で詳細をご確認ください

ボタンをクリックしてサブマップを固定します。固定ビーコンは相互の距離の測定を停止し、モバイルビーコンからの距離を測定できる状態になります

1. 固定ビーコンと同じ手順で、モバイルビーコンの電源を入れてウェイクアップします。詳しくは次を参照してください：動画
2. Dashboardのデバイスパネルでビーコンがオレンジ色で表示されている場合は、ビーコン間で一部の設定が異なっていることを意味します。たとえば、一部のセンサーがオフになっていたり、超音波や無線の設定が異なっていたりします。センサーの設定は、Dashboard右上のパネルをクリックして手動で変更できます。セルをグレーから緑に変えると、そのセンサーがオンになります。システムを初めて使用する場合は、すべてのビーコンとモデムでデフォルト設定を使用することをお勧めします
3. すべて問題がなく、距離テーブルが白になっていれば、サブマップとマップを固定します
4. これでシステムは完全に動作する状態になりました
5. Dashboardには、部屋の画像や図面をアップロードできます。フロアごとに異なる画像を使用できます。詳しくは、次をご覧ください：フロアプランの読み込み (ヘルプ動画)

   Starter Set NIA-SmallDrone

以下では、システムを初めてセットアップする手順を説明します。Super-Beacon、Mini-TXビーコン、モデムが必要です。

1. システムを開梱します。HW v4.9の同様の開梱動画をご覧ください。動画には違いがありますが、基本は同じです
2. すべてのビーコンをUSBケーブルで充電します。満充電には約1〜2時間かかります
3. ビーコンの電源を入れます
4. ダウンロード SWパック
5. すべてのビーコンを更新します：

DIPスイッチ

リセットボタン

DIPスイッチ

リセット

リセットボタン（側面）

Dashboardを起動し、Dashboard => Firmware => Choose the file => Program の順に操作して、すべてのビーコンとモデムのソフトウェアを更新します

1. 「Windows protected your PC」（WindowsによってPCが保護されました）というウィンドウが表示された場合は、次を参照してください：この章
2. 注意：Windows 10以降では、STM32 USBドライバーがOSによって自動的にインストールされるため、手動でドライバーをインストールする必要はありません。最近のバージョンのDashboardには、ドライバーのダウンロードリンクは表示されません
3. 次の点を確認してください：
4. モデムにはモデム用、ビーコンにはビーコン用のソフトウェアを書き込んでいること
5. Mini-TXにはMini-TX用のソフトウェアを使用し、すべてのソフトウェアが同じSWパックのものであること。つまり、Dashboard、モデム、ビーコンのソフトウェアは同じSWパックのものでなければなりません。異なるリリースのソフトウェアを混在させないでください

ソフトウェアの更新中に問題が発生した場合は、DFUを使ってデバイスを更新してください。詳しくは次を参照してください：「DFUモードによるソフトウェア更新」の章。

すべてのボードに最新のファームウェアを書き込んだら、システムの起動を開始できます：

1. ビーコンまたはモデムをDashboardに接続した状態で、DashboardのDEFAULTボタンをクリックしてデフォルト設定を書き込みます
   
2. 後で使うためにビーコンのアドレスを書き留めておくか、必要に応じてアドレスを変更します。変更方法はこちら
3. Mini-TXはモバイルビーコンとしてのみ動作するため、「hedgehog mode」（モバイルビーコンモード）はデフォルトで有効になっており、無効にはできません。Mini-TXで手動でhedgehog modeを有効にする必要はありません。

1. 超音波のカバー範囲が最適になるように、固定ビーコンを壁の高い位置に垂直に設置します。後で設定を変更するときのために、ビーコンの高さを書き留めておきます。設置に関するヘルプ動画はこちら
2. 側面図：

上面図：

≈6-10m

≈4-6m

1. DashboardをインストールしたWindows PCに、モデムをUSBで接続します
2. Dashboardを起動します。モデムを接続すると、Dashboardの左隅にモデムが表示されます
3. Dashboardのパネルでビーコンを選択し、すべてのビーコンをウェイクアップします
4. ビーコンがウェイクアップするまでに最大7〜10秒かかることがあります
5. モデムが動作しておらず電源も入っていない場合、ビーコンは1分後に自動的にスリープモードに入ります
6. ビーコンを初めてウェイクアップするときは、システムが周波数サーチを実行することがあります。この手順でうまくいかない場合は、モデムを外し、そのビーコンを改めてUSBで接続してください。DashboardでDEFAULTボタンとRead Allボタンを押し、無線設定がデフォルトになっていることを確認します
7. モデムとビーコンの無線設定が同じであることを確認します
8. これで、Dashboard右隅のパネルで、RSSI、電圧、超音波フィルターの設定などを確認できます
   
9. 固定ビーコンの高さを入力します。一覧でビーコンを選択し、高さの値を入力します

1. 現在のバージョンでは、1台のモデムで250台のビーコン（モバイルビーコンと固定ビーコンの合計）に対応しています。接続したビーコンの一部がマップ上に見当たらない場合は、スクロールしてそのアドレスを探す必要があるかもしれません
2. デバイスをダブルクリックすると、スリープモードにしたり、ウェイクアップしたりできます

1つのサブマップに入れられる固定ビーコンは4台までです。それ以上のビーコンをウェイクアップする場合は、そのための新しいサブマップを作成してください。作成しないと、それらのビーコンは次の場所に表示されません：マップと距離テーブル。

マップを構築します：

1. Dashboardを開きます
2. サブマップをクリックします。距離テーブルが表示されます
3. ビーコン間の距離が自動的に計算されます。一部のセルが赤い場合は、ビーコンが自力で距離を計算できていないことを意味します。ビーコン間に障害物がなく、見通し（超音波が直接届く経路）が確保されていることを確認してください
4. すべてのセルが白であれば、ボタンをクリックしてマップを固定します。固定ビーコンは相互の距離の測定を停止し、モバイルビーコンからの距離を計算できる状態になります
5. サブマップを固定したら、そのサブマップのサービスゾーンを構築します。マップ上でShift+マウス左ボタンのクリックを使って、ゾーンの境界を描きます。または、Auto-build service zone（サービスゾーンの自動構築）機能を使います（サブマップボタンを左クリックします。サービスゾーンがまだ構築されていない場合は、Dashboardが自動構築を提案します）。構築後、ゾーンが目的のトラッキングエリアをカバーしていることを確認し、必要に応じて調整してください。ドローンの場合は、サービスゾーンを正しく設定することが特に重要です。詳しくはサブマップの章を参照してください

1. 固定ビーコンと同じ手順で、モバイルビーコンの電源を入れてウェイクアップします。参考：わかりやすい解説動画
2. Dashboardのデバイスパネルでビーコンがオレンジ色で表示されている場合は、ビーコン間で一部の設定に違いがあることを意味します。たとえば、一部のセンサーがオフになっていたり、超音波や無線の設定が異なっていたりします。Dashboardの右上にあるパネルをクリックしてセルをグレーから緑に切り替えると、センサーをオンにでき、センサーの設定を手動で変更できます。初めてシステムを使用する場合は、すべてのビーコンとモデムでデフォルト設定を使用することをお勧めします
3. 固定ビーコンのマップを固定したら、モバイルビーコンをウェイクアップします。5〜7秒でトラッキングできるようになります
4. これでシステムが完全に動作する状態になりました。ドローン向けのヒント：位置更新レートを上げるには、500 kbpsの無線プロファイルへの切り替えを検討してください。参照：位置更新レートを上げる方法

   Starter Set Industrial-NIA-01

以下の手順では、システムの初回セットアップについて説明します。

これはNIAアーキテクチャ（Non-Inverse Architecture）です。各アーキテクチャの説明と比較はこちら。

注意：Industrialビーコンは、ハードウェアとソフトウェアが異なります。

詳しくは：Industrialビーコンのページ。

Industrialビーコンにはバッテリーがないため、電源ケーブルを使用してください。

各Industrialビーコンには、その機種専用のソフトウェアを使用してください。

Industrialビーコンは分解しないでください。分解すると保証の対象外になります。

Industrial RXのバージョン3（2022年4月以降） +5 V電源のみに対応。このバージョンに+12 Vの電源コンバーターを使用しないでください。ビーコンが焼損します！

バージョン3にはUART RXがありませんが、このバージョンではインターフェースコネクターを電源供給に使用できるようになりました。

1. システムを開梱します。参考に、よく似た開梱動画（HW v4.9用）をご覧ください。製品は異なりますが、基本的な部分は共通しています
2. Industrialビーコンは充電する必要がありません。バッテリーを内蔵していないためです
3. 電源を入れる必要はありません。Industrialビーコンは常時オンです
4. ダウンロード SWパック
5. すべてのビーコンを更新します：

磁気DFUスイッチ側

磁気リセット側

Dashboardを起動し、Dashboard => Firmware => Choose the file => Program の順に操作して、すべてのビーコンとモデムのソフトウェアを更新します

磁気DFUスイッチ側

磁気リセット側

「Windows protected your PC」（WindowsによってPCが保護されました）というウィンドウが表示された場合の対処法は、次を参照してください：この章

注意：Windows 10以降では、STM32 USBドライバーがOSによって自動的にインストールされるため、手動でドライバーをインストールする必要はありません。最近のバージョンのDashboardには、ドライバーのダウンロードリンクは表示されません

次の点を確認してください：

• 7.1 モデムにはモデム用のソフトウェアを、ビーコンにはビーコン用のソフトウェアを書き込んでいること
• 7.2 Industrialビーコンを使用する場合はIndustrialビーコン用のソフトウェアを使用し、すべて同じSWパックのソフトウェアであること。つまり、Dashboard、モデム、ビーコンのソフトウェアは同じSWパックのものでなければなりません。異なるリリースのソフトウェアを混在させないでください

ソフトウェアの更新中に問題が発生した場合は、DFUを使ってデバイスを更新してください。参照：「DFUモードによるソフトウェア更新」の章。

すべてのボードに最新のファームウェアを書き込んだら、システムの起動を開始できます：

1. ビーコンまたはモデムをDashboardに接続した状態で、DashboardのDEFAULTボタンをクリックしてデフォルト設定を書き込みます
2. ビーコンのアドレスは今後のために控えておくか、必要に応じて変更してください。変更方法はこちら：

Industrial-TX-25ビーコンを選択し、「Hedgehog mode」（モバイルビーコンモード）を有効にします。以後、このビーコンをモバイルビーコンとして使用します。参考：ヘルプ動画

1. 書き込みが終わったら、ビーコンとモデムのRESETボタンを押します（Industrialビーコンには磁気式のリセットがあります）
2. デバイスに最新のソフトウェアを書き込むと、モデムとビーコンを使用できる状態になります
3. 超音波のカバー範囲が最適になるように、固定ビーコンを壁の高い位置に垂直に設置します。後で設定を変更するときのために、ビーコンの高さを書き留めておきます。設置に関するヘルプ動画はこちら
4. 側面図：

• 固定ビーコン
• 固定ビーコン
• 固定ビーコン
• モバイルビーコン
• モデム

上面図：

≈6-10m

≈4-6m

1. DashboardをインストールしたWindows PCに、モデムをUSBで接続します
2. Dashboardを起動します。Dashboardの左隅に、モデムが接続済みとして表示されます
3. Dashboardのパネルでボタンをクリックし、すべてのビーコンをウェイクアップします
4. ビーコンがウェイクアップするまでに最大7〜10秒かかることがあります
   
5. モデムがアクティブでなく、電源も入っていない場合、ビーコンは1分後に自動的にスリープモードに入ります
6. ビーコンを初めてウェイクアップするときは、システムが周波数サーチを実行することがあります。この手順でうまくいかない場合は、モデムを外し、そのビーコンを改めてUSBで接続してください。DashboardでDEFAULTボタンとRead Allボタンを押し、無線設定がデフォルトになっていることを確認します
7. モデムとビーコンの無線設定が同じであることを確認します
8. これで、Dashboard右隅のパネルで、RSSI、電圧、超音波フィルターの設定などを確認できます
   
9. 固定ビーコンの高さを入力します。一覧でビーコンを選択し、高さの値を入力します

2Dモードを使用する場合は、モバイルビーコンの高さを入力します

現在のバージョンでは、1台のモデムで250台のビーコン（モバイルビーコンと固定ビーコンの合計）に対応しています。接続したビーコンの一部がマップ上に見当たらない場合は、スクロールしてそのアドレスを探す必要があるかもしれません

デバイスをダブルクリックすると、スリープモードにしたり、ウェイクアップしたりできます

1つのサブマップに入れられる固定ビーコンは4台までです。それ以上のビーコンをウェイクアップする場合は、そのための新しいサブマップを作成してください。作成しないと、それらのビーコンはマップにも距離テーブルにも表示されません。

これでマップの構築に進めます：

Industrial-RXビーコンはマップを自動的に構築できないため、手動で構築する必要があります。

1. Dashboardを開くと、次が表示されます：距離テーブル
2. 距離を入力したいセルを右クリックします。追加のメニューが開き、そこで距離を操作できます。Enter distance for pair（ペア間の距離を入力）を選択して、値を入力します
3. 次に、測定した値を入力します（レーザー距離計などで測定してください）。これらの値は、固定を解除するか消去するまで変わりません。ビーコンを動かしても、距離はそのまま残ります。わずかな誤りでもトラッキングに大きく影響するため、固定したセルには注意してください！
4. すべてのセルについて繰り返します

ボタンをクリックしてマップを固定します。固定ビーコンは相互の距離の測定を停止し、モバイルビーコンからの距離を測定できる状態になります

1. サブマップを固定したら、そのサブマップのサービスゾーンを構築します。マップ上でShift+マウス左ボタンのクリックを使って、ゾーンの境界を描きます。または、Auto-build service zone（サービスゾーンの自動構築）機能（サブマップボタンを右クリック）を使うと、ビーコンの位置に基づいてゾーンが自動的に構築されます。複数のサブマップがある3Dマップでは、3D自動構築機能を使用してください。構築後、ゾーンが目的のトラッキングエリアをカバーしていることを確認し、必要に応じて調整してください。詳しくはサブマップの章を参照してください
2. 固定ビーコンと同じ手順で、モバイルビーコンの電源を入れてウェイクアップします。参考：ヘルプ動画
3. Dashboardのデバイスパネルでビーコンがオレンジ色で表示されている場合は、ビーコン間で一部の設定に違いがあることを意味します。たとえば、一部のセンサーがオフになっていたり、超音波や無線の設定が異なっていたりします。Dashboardの右上にあるパネルをクリックしてセルをグレーから緑に変えると、センサーがオンになり、センサーの設定を手動で変更できます。初めてシステムを使用する場合は、すべてのビーコンとモデムでデフォルト設定を使用することをお勧めします
4. 固定ビーコンのマップを固定したら、モバイルビーコンをウェイクアップします。5〜7秒以内にトラッキングできるようになります
5. これでシステムは完全に動作する状態になりました