概要
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Marvelmind屋内ナビゲーションシステムは、自律型ロボット、無人搬送車（AGV）、フォークリフト、ドローンに高精度（±2 cm）な位置データを提供する、既製の屋内ナビゲーションシステムです。移動する物体にモバイルビーコンを取り付けて、その物体をトラッキングすることもできます。そのほか、クレーン、仮想現実/拡張現実（VR/AR）システム、建設作業員や鉱山作業員のヘルメットなどにも使われています。詳しくはこちら：ソリューション。
このナビゲーションシステムは、ライセンス不要の帯域（915/868 MHz）の無線インターフェースで相互に接続された固定超音波ビーコンのネットワーク、トラッキング対象の物体に取り付ける1台以上のモバイルビーコン、PCなどのコンピューターからシステムへのゲートウェイとなる1台または複数台のモデムで構成されます。詳しくはこちら：アーキテクチャ。
モバイルビーコンの位置は、固定ビーコンとモバイルビーコンの間の超音波パルスの伝搬遅延（飛行時間：Time-Of-Flight、TOF）に基づき、三辺測量アルゴリズムで算出されます。
システムは固定ビーコンのマップを自動的に構築できます。単純なケースでは、手動でのデータ入力や距離の手動測定は一切不要です。一度構築したマップは固定してモデムのメモリーに保存でき、モデムの電源を入れてから7～10秒でシステムが完全に動作可能になります。
図1：Super-Beaconを使用したスターターセットの例
Marvelmind屋内ナビゲーションシステムの性能を十分に発揮させるための最小構成要件：
3D（X、Y、Z）トラッキングの場合：モバイルビーコンと、30メートル以内にある3台以上の固定ビーコンとの間に、遮るもののない見通し（超音波が直接届く経路）があること
2D（X、Y）トラッキングの場合：モバイルビーコンと、30メートル以内にある2台以上の固定ビーコンとの間に、遮るもののない見通し（超音波が直接届く経路）があること
1Dトラッキングの場合：モバイルビーコンと1台以上の固定ビーコンとの間に、遮るもののない見通し（超音波が直接届く経路）があること。距離は標準構成で30メートル以内、Hornアタッチメントを使用すると最大100～150メートルです（Hornのセクションを参照）
主な性能：
技術仕様 | |
ビーコン間の距離 |
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カバーエリア |
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位置精度 |
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位置更新レート |
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電源 | 内蔵：1000mAhのLiPoバッテリー（Super-Beacon）
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外部：micro-USB（常時使用の場合に推奨） | |
重量 | スターターセットのモバイルビーコン（Super-Beacon）：
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ビーコンのサイズ | サイズ：55x55x33 mm（50 mmアンテナ付き：55x55x65 mm）（Super-Beacon）3 |
1,2,3 その他の種類のビーコンについては、次をご覧ください：比較表
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